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\documentclass[letterpaper,12pt]{article}
% @@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@>
% VALORES A MODIFICAR POR USTED:
% @@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@>
% NOTE: Leer nota en el README sobre la font.
\newcommand{\titulo}{
Creación de algoritmo SLAM 3D para robot móvil autónomo en ambientes controlados
}
\newcommand{\ciudad}{Santiago} % e.g. Valparaíso
% TODO: Consultar el formato de los nombres:
\newcommand{\nombrealumno}{Clemente Donoso Krauss}
\newcommand{\nombreprofesor}{Erika Rosas}
\newcommand{\nombrecorreferente}{Federico Meza}
% Mes y año del examen
\newcommand{\mesexamen}{Diciembre}
\newcommand{\anioexamen}{2022}
% Dedicatoria y agradecimientos
\newcommand{\dedicatoria}{
Quiero dedicar mi memoria a mis padres Andrés y Alejandra, a mis hermanos y en especial a mi novia Paloma, quienes me brindaron su apoyo incondicional para cumplir mis sueños.
}
\newcommand{\agradecimientos}{
Me gustaría partir agradeciendo a mis hermanos Andrés, Cristián, Juan Pablo, José Tomás, Felipe e Isidora, por acompañar a este "nerd'' y de forma especial a mis padres Andrés y Alejandra, que por medio de su esfuerzo, cariño y templanza me dieron la posibilidad de seguir mis sueños, por sus ideales y enseñanzas que cada día me permiten ser un mejor ser humano. Les agradezco por no dejar de confiar en su hijo.
A mis amigos que conocí en el transcurso de estos 5 años, por que sin su ayuda, el "tatita'' no estaría acá. Gracias a todos los que permitieron de una u otra manera que hoy esté entregando mi memoria.
Agradezco también a mi profesora guía, Erika Rosas, que tomó el desafío de realizar una memoria sobre robótica conmigo. Le agradezco los consejos,las facilidades y ayuda fundamentales a la hora de escribir la memoria. Gracias por haber aceptado este gran desafío.
También gracias al "Big Boss'', José Luis Martí por apoyarme en una de las experiencias más enriquecedoras de mi vida como lo fue la pasantía en Inria, Francia.
Y sobretodo a mi novia Paloma, te agradezco la relación maravillosa que tenemos y también tu ayuda y amor incondicional, por ser mi faro de luz en los momentos de más tempestad, por ser mi fortaleza en los momentos en que me quería rendir, por apoyarme e impulsarme a seguir mis sueños y seguir construyendo mis robots. Esta memoria está escrita para ti y por ti,
\newline
\textbf{GRACIAS TOTALES}
}
\newcommand{\resumen}{
Bajo el contexto de la robótica móvil la localización, navegación y percepción del entorno es una tarea fundamental, es por ello que algoritmos que engloben dichas características son esenciales.
En la memoria se propone un nuevo algoritmo SLAM 3D el cual modifica el algoritmo OctoMap existente aumentando su precisión al momento de generar rutas y generar el mapa tridimensional. El algoritmo se implementó en un robot físico y se evaluó su desempeño según su comportamiento en 5 ambientes distintos y en base a 10 métricas, dónde también se comparó su rendimiento con un algoritmo de SLAM bidimensional y otro tridimensional.
}
\newcommand{\resumeningles}{
Under the context of mobile robotics, localization, navigation and perception of the environment it is a fundamental task, which is why algorithms that include these characteristics are essential.
In this document, a new SLAM 3D algorithm is proposed, which modifies the existing OctoMap algorithm, increasing its precision when generating routes and generating the three-dimensional map. The algorithm was implemented in a physical robot and its performance was evaluated according to its behavior in 5 different environments and based on 10 metrics, where its performance was also compared with a two-dimensional and a three-dimensional SLAM algorithm.
}
\newcommand{\palabrasclave}{
Robótica, ROS, SLAM, Navegación, Autonomía
}
\newcommand{\palabrasclaveingles}{
Robotics, ROS, SLAM, Navigation, Autonomy
}
% @@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@>
% Paquete para importar imágenes
\usepackage{graphicx}
% Directorio de las imágenes
\graphicspath{ {figures/} }
% Idioma y fuentes
\usepackage[spanish,es-tabla]{babel}
\usepackage[T1]{fontenc}
\usepackage[usenames]{color}
\usepackage{fontspec}
% Los siguientes comandos fueron sugeridos por @anibalbastiass (ver issue#5)
% para contar con Carlito en cursiva y negrita.
\setmainfont{Carlito}[BoldFont={* Bold}]
\setmainfont{Carlito}[ItalicFont={* Italic}]
% Paquete para definir cualquier tamaño de font
\usepackage{anyfontsize}
% Settear font
\setmainfont{Carlito}
% Tamaño de la página y márgenes
\usepackage[letterpaper,top=2.5cm,bottom=3cm,left=3cm,right=3cm,marginparwidth=1.75cm]{geometry}
% Determinar interlineado:
\renewcommand{\baselinestretch}{1.0}
% Eliminar sangrías:
\setlength{\parindent}{0cm}
% Paquete para definir los formatos de los títulos
\usepackage[explicit]{titlesec}
\titleformat{name=\section}[block]{\fontsize{16}{24}\selectfont\bfseries}{}{0pt}{#1}
\titleformat{name=\section,numberless}[block]{\fontsize{16}{24}\selectfont\bfseries}{}{0pt}{#1}
\titlespacing*{name=\section}{0pt}{0pt}{0.5cm}
\titlespacing*{name=\section,numberless}{0pt}{0pt}{0.5cm}
% Separación entre parrafos
\setlength{\parskip}{0.4cm}
% Paquetes de utilidad general
\usepackage{booktabs}
\usepackage[table,xcdraw]{xcolor}
\usepackage{amsmath}
\usepackage{graphicx}
\usepackage{subcaption}
\usepackage{caption}
\usepackage{float}
\usepackage[colorlinks=true, allcolors=blue]{hyperref}
\usepackage{algpseudocode}
\usepackage{amssymb}
% Formato de las tablas de contenido
% \usepackage[tocflat]{tocstyle}
\usepackage{tocstyle}
\usetocstyle{allwithdot}
% Para obtener el número de la última página
\usepackage{lastpage}
\usepackage{algorithm}
%\usepackage{algorithmic}
\usepackage{multicol}
% Header y footer
\usepackage{fancyhdr}
\fancypagestyle{portada}{
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\chead{}
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\cfoot{\fontsize{10}{12}\selectfont \thepage}
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\renewcommand{\headrulewidth}{0pt}
}
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\lhead{}
\chead{\fontsize{10}{12}\selectfont\MakeUppercase{\titulo}}
\rhead{}
\lfoot{}
\cfoot{\fontsize{10}{12}\selectfont Página \textbf{\thepage}\ de \textbf{\pageref{LastPage}}}
\rfoot{}
\renewcommand{\headrulewidth}{1pt}
}
% Comandos para secciones
\newcommand{\secnumbersection}[1]{
\addtocounter{section}{1}
\phantomsection
\section*{CAPÍTULO \thesection \texorpdfstring{\\}\ #1}
\addcontentsline{toc}{section}{CAPÍTULO \thesection : #1}
\setcounter{subsection}{0}
}
\newcommand{\secnumberlesssection}[1]{
\section*{#1}
\phantomsection
\addcontentsline{toc}{section}{#1}
\setcounter{subsection}{0}
}
\usepackage{verbatim}
\usepackage{array}
\usepackage{booktabs}
% Nombres
\addto\captionsspanish{\renewcommand{\contentsname}{ÍNDICE DE CONTENIDOS}}
\addto\captionsspanish{\renewcommand{\listfigurename}{ÍNDICE DE FIGURAS}}
\addto\captionsspanish{\renewcommand{\listtablename}{ÍNDICE DE TABLAS}}
\makeatletter
\renewenvironment{thebibliography}[1]
{\secnumberlesssection{REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS}
\@mkboth{\MakeUppercase\bibname}{\MakeUppercase\bibname}%
\list{\@biblabel{\@arabic\c@enumiv}}%
{\settowidth\labelwidth{\@biblabel{#1}}%
\leftmargin\labelwidth
\advance\leftmargin\labelsep
\@openbib@code
\usecounter{enumiv}%
\let\p@enumiv\@empty
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\sloppy
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\@clubpenalty \clubpenalty
\widowpenalty4000%
\sfcode`\.\@m}
{\def\@noitemerr
{\@latex@warning{Empty `thebibliography' environment}}%
\endlist}
\makeatother
% Personalizar Tabla de Contenidos
\usepackage{tocloft}
\renewcommand{\cftsecfont}{\fontsize{12}{14}\selectfont\fontspec{Carlito}}
\renewcommand{\cftsubsecfont}{\fontsize{12}{14}\selectfont\fontspec{Carlito}}
\renewcommand{\cftsubsubsecfont}{\fontsize{12}{14}\selectfont\fontspec{Carlito}}
\renewcommand\cftfigfont{\fontsize{12}{14}\selectfont\fontspec{Carlito}}
% Links sin color
\usepackage{hyperref}
\hypersetup{ colorlinks, citecolor=black, filecolor=black, linkcolor=black, urlcolor=black }
% Comando para secciónes sin enumeración
% (sugerido por @anibalbastiass https://github.com/autopawn/tex-thesis-template/issues/5#issuecomment-916106128)
\newcommand{\secnumberlesssubsection}[1]{
\subsection*{#1}
\phantomsection
\addcontentsline{toc}{subsection}{#1}
\setcounter{subsection}{0}
}
% Forma de uso:
% \secnumberlesssubsection{"Sub seccion sin enumeración"}
% @@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@>
\begin{document}
\sloppy % Para evitar que referencias se escapen de los márgenes.
% Paquetes para algoritmos
\renewcommand{\listalgorithmname}{ÍNDICE DE ALGORITMOS}
\floatname{algorithm}{ALGORITMO}
\pagestyle{portada}
\pagenumbering{roman}
\input{portadas}
\newpage
\input{000glosario}
%Índice de contenidos:
\newpage
\thispagestyle{portada}
\tableofcontents
%Índice de figuras:
\newpage
\thispagestyle{portada}
\phantomsection
\addcontentsline{toc}{section}{ÍNDICE DE FIGURAS}
\listoffigures
\phantomsection
\addcontentsline{toc}{section}{ÍNDICE DE TABLAS}
\listoftables
\phantomsection
\addcontentsline{toc}{section}{ÍNDICE DE ALGORITMOS}
\listofalgorithms
\newpage
\pagestyle{intermedio}
\pagenumbering{arabic}
\input{00introduccion}
\newpage
\input{01definicion_del_problema}
\newpage
\input{02marco_conceptual}
\newpage
\input{03propuesta_de_solucion}
\newpage
\input{04diseño_experimental}
\newpage
\input{05experimentación}
\newpage
\input{06conclusiones}
\newpage
\input{07anexos}
\newpage
% Bibliografía estilo APA:
\bibliographystyle{apalike-es}
\bibliography{bibliografia}{}
\end{document}