-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 1
/
ChappiAPI.cpp
166 lines (140 loc) · 6.28 KB
/
ChappiAPI.cpp
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
/*
* ChappiAPI.cpp
*
* Created: 12.11.2016 1:39:09
* Author: kosty
*/
#include "ChappiAPI.h"
ChappiAPI::ChappiAPI()
{
sonar = new Ultrasonic(DIGITAL1, DIGITAL2);
encoder = new EncoderLab;
}
/************************************************************************/
/* Инициализирует все пины робота которые используются */
/* (вызывается в setup()) */
/************************************************************************/
/* void ChappiAPI::initChPins()
{
pinMode(R_DATA, OUTPUT);
pinMode(R_LACH, OUTPUT);
pinMode(R_CLOCK, OUTPUT);
pinMode(pwmMot1, OUTPUT);
pinMode(pwmMot2, OUTPUT);
pinMode(pwmMot3, OUTPUT);
pinMode(ENC_PIN1_M1, INPUT);
pinMode(ENC_PIN2_M1, INPUT);
pinMode(ENC_PIN1_M2, INPUT);
pinMode(ENC_PIN2_M2, INPUT);
pinMode(ENC_PIN1_M3, INPUT);
pinMode(ENC_PIN2_M3, INPUT);
pinMode(ANALOG1, INPUT);
pinMode(ANALOG2, INPUT);
Serial.begin(SerialSpeed);
}*/
/************************************************************************/
/* Вращается расстояние с ультразвукового датчика */
/* если 1 то вращается в сантиметрах если 0 в дюймах */
/************************************************************************/
float ChappiAPI::getDist(int in)
{
return sonar->Ranging(in);
}
/************************************************************************/
/* Возвращает 'L' если мотор 1 вращается в левую сторону и 'R' в правую */
/************************************************************************/
char ChappiAPI::getRotMot1()
{
encoder->initEncoder(ENC_PIN1_M1, ENC_PIN2_M1);
return encoder->ENC_DIR();
}
/************************************************************************/
/* Возвращает 'L' если мотор 2 вращается в левую сторону и 'R' в правую */
/************************************************************************/
char ChappiAPI::getRotMot2()
{
encoder->initEncoder(ENC_PIN1_M2, ENC_PIN2_M2);
return encoder->ENC_DIR();
}
/************************************************************************/
/* Возвращает 'L' если мотор 3 вращается в левую сторону и 'R' в правую */
/************************************************************************/
char ChappiAPI::getRotMot3()
{
encoder->initEncoder(ENC_PIN1_M3, ENC_PIN2_M3);
return encoder->ENC_DIR();
}
/************************************************************************/
/* Возвращает количество оборотов двигателя 1 в минуту */
/************************************************************************/
int ChappiAPI::getRevMinMot1()
{
encoder->initEncoder(ENC_PIN1_M1, ENC_PIN2_M1);
return encoder->REV_min();
}
/************************************************************************/
/* Возвращает количество оборотов двигателя 2 в минуту */
/************************************************************************/
int ChappiAPI::getRevMinMot2()
{
encoder->initEncoder(ENC_PIN1_M2, ENC_PIN2_M2);
return encoder->REV_min();
}
/************************************************************************/
/* Возвращает количество оборотов двигателя 3 в минуту */
/************************************************************************/
int ChappiAPI::getRevMinMot3()
{
encoder->initEncoder(ENC_PIN1_M3, ENC_PIN2_M3);
return encoder->REV_min();
}
/************************************************************************/
/* Возвращает значение от 0 до 100 зависит от цвета поверхности */
/* ( а так же зависит от типа датчика) */
/************************************************************************/
unsigned char ChappiAPI::getS1LineState()
{
int i = analogRead(ANALOG1);
return floor(i/102.3*10);
}
unsigned char ChappiAPI::getS2LineState()
{
int i = analogRead(ANALOG2);
return floor(i/102.3*10);
}
/************************************************************************/
/* Задается вращение двигателям */
/************************************************************************/
void ChappiAPI::setMotionMotor(byte in)
{
digitalWrite(R_LACH, LOW);
shiftOut(R_DATA, R_CLOCK, LSBFIRST, b00000000);
digitalWrite(R_LACH, HIGH);
digitalWrite(R_LACH, LOW); // открываем защелку для ввода информации
shiftOut(R_DATA, R_CLOCK, LSBFIRST, in); // по битовый ввод информации в регистр
digitalWrite(R_LACH, HIGH); // закрываем защелку
}
/************************************************************************/
/* Задается скорость двигателя 1, функция принимает значение от 0 до 255*/
/************************************************************************/
void ChappiAPI::setSpeedMotor1(char in)
{
analogWrite(pwmMot1, in);
}
/************************************************************************/
/* Задается скорость двигателя 2, функция принимает значение от 0 до 255*/
/************************************************************************/
void ChappiAPI::setSpeedMotor2(char in)
{
analogWrite(pwmMot2, in);
}
/************************************************************************/
/* Задается скорость двигателя 3, функция принимает значение от 0 до 255*/
/************************************************************************/
void ChappiAPI::setSpeedMotor3(char in)
{
analogWrite(pwmMot3, in);
}
ChappiAPI::~ChappiAPI()
{
}