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Gait
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参考论文：
[1] J. Di Carlo, P. M. Wensing, B. Katz, G. Bledt and S. Kim, "Dynamic Locomotion in the MIT Cheetah 3 Through Convex Model-Predictive Control," 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Madrid, 2018, pp. 1-9, doi: 10.1109/IROS.2018.8594448.
变量：
currentIteration：当前迭代次数
iterationsPerMPC：每段迭代次数
_nIterations：一步中有多少段(论文中给出的是10～16)
_iteration：当前处于一个步态周期中的第几段
_phase：当前在一个步态周期中的百分比
函数：
>>>>>>> OffsetDurationGait(int nSegment, Vec4<int> offset, Vec4<int> durations, const std::string& name)
函数功能：类OffsetDurationGait的构造函数
将形参name赋值给对象中的成员_name
分配内存，建立_mpc_table数组(nSegment * 4)
数组_offsetsFloat存储offsets中每个元素对与nSegment相除之后的值(映射到0-1之间)
数组_durationsFloat存储durations中每个元素对与nSegment相除之后的值(映射到0-1之间)
_stance存储数组durations中的第0个元素
_swing存储nSegment与_stance之差
>>>>>>> MixedFrequncyGait::MixedFrequncyGait(int nSegment, Vec4<int> periods, float duty_cycle, const std::string &name)
函数功能：类MixedFrequncyGait的构造函数
将形参name赋值给对象中的成员_name
将形参_duty_cycle赋值给对象中的成员_duty_cycle
分配内存，建立_mpc_table数组(nSegment * 4)
将形参periods赋值给对象中的成员_periods
将形参nSegment赋值给对象中的成员_nIterations
将对象中的成员_iteration初始化为0
将对象中的成员_phase初始化为全0数组(4)
>>>>>>> OffsetDurationGait::~OffsetDurationGait()
函数功能：类OffsetDurationGait的析构函数
释放掉构造函数中为_mpc_table申请的内存区域
>>>>>>> MixedFrequncyGait::~MixedFrequncyGait()
函数功能：类MixedFrequncyGait的析构函数
释放掉构造函数中为_mpc_table申请的内存区域
>>>>>>> Vec4<float> OffsetDurationGait::getContactState()
函数功能：获取每条腿当前的状态占支撑相的百分比(函数名称的意思是获取接触状态，但是有文不对题的嫌疑)
创建四维数组progress，progress中的每个元素存储_phase与_offsetsFloat中每个元素之差，_phase是当前进行的进度(百分比)，_offsetsFloat是每条腿的相位差位于一个周期的百分比。这里举个例子：以walk步态为例，walk步态中_offsetsFloat=[0.00 0.25 0.50 0.75]，假设此时进行的进度_phase=[0.80 0.80 0.80 0.80],即此时机体的状态相比于起始状态已经过了0.8个步态周期，则progress=[0.80 0.55 0.30 0.05]，在walk步态中_durationsFloat=[0.75 0.75 0.75 0.75]。按照源码中接下来的处理，可以得到progress=[0.00 0.55/0.75 0.30/0.75 0.05/0.75]，所表达的意义是：第一个元素所代表的腿已经进入摆动相，因此置0；后三个元素所代表的是这三条腿目前处于支撑相的百分比
返回矩阵progress
>>>>>>> Vec4<float> MixedFrequncyGait::getContactState()
函数功能：目前不是太懂，但是逻辑上与OffsetDurationGait::getContactState()差不多
>>>>>>> Vec4<float> OffsetDurationGait::getSwingState()
函数功能：获取每条腿当前的状态占摆动相的百分比
这里举个例子：以walk步态为例，walk步态中_offsetsFloat=[0.00 0.25 0.50 0.75]，_durationsFloat=[0.75 0.75 0.75 0.75]，所以swing_offset=[0.75 1.00 1.25 1.50]=[0.75 0.00 0.25 0.50]。数组swing_duration中存储在当前步态下，摆动相占一个步态周期的百分比，因此walk步态下，swing_duration=[0.25 0.25 0.25 0.25]。假设此时进行的进度_phase=[0.80 0.80 0.80 0.80],即此时机体的状态相比于起始状态已经过了0.8个步态周期，则progress=[0.05 0.80 0.55 0.30]。按照源码中接下来的处理，可以得到progress=[0.05/0.25 0.00 0.00 0.00]，所表达的意义是：第一个元素所代表的腿已经进入摆动相，目前处于摆动相的0.05/0.25位置处；后三个元素所代表的是这三条腿目前处于支撑相，因此置0
返回矩阵progress
>>>>>>> Vec4<float> MixedFrequncyGait::getSwingState()
函数功能：目前不是太懂，但是逻辑上与OffsetDurationGait::getSwingState()差不多
>>>>>>> int* OffsetDurationGait::getMpcTable()
函数功能：在数组_mpc_table中存储每一段中每条腿的接触状态。所谓“段”就是将一个完整的步态周期分成若干段进行MPC规划，相当于是对一个完整的连续动作的离散化过程。
这里的接触状态是根据当前在总段数中的进度来判断的，如果触地，置1,否则置0
返回数组_mpc_table
>>>>>>> int* MixedFrequncyGait::getMpcTable()
函数功能：目前不是太懂，但是逻辑上与OffsetDurationGait::getMpcTable()差不多
>>>>>>> void OffsetDurationGait::setIterations(int iterationsPerMPC, int currentIteration)
函数功能：_iteration为当前处于一个步态周期中的第几段
_phase为当前在一个步态周期中的百分比
>>>>>>> void MixedFrequncyGait::setIterations(int iterationsBetweenMPC, int currentIteration)
函数功能：目前不是太懂，但是逻辑上与OffsetDurationGait::setIterations(int iterationsPerMPC, int currentIteration)差不多
>>>>>>> int OffsetDurationGait::getCurrentGaitPhase()
函数功能：返回参数_iteration
>>>>>>> int MixedFrequncyGait::getCurrentGaitPhase() {
函数功能：返回0
>>>>>>> float OffsetDurationGait::getCurrentSwingTime(float dtMPC, int leg)
函数功能：返回摆动相的时间
>>>>>>> float MixedFrequncyGait::getCurrentSwingTime(float dtMPC, int leg)
函数功能：目前不是太懂，但是逻辑上与OffsetDurationGait::getCurrentSwingTime(float dtMPC, int leg)差不多
>>>>>>> float OffsetDurationGait::getCurrentStanceTime(float dtMPC, int leg)
函数功能：返回支撑相的时间
>>>>>>> float MixedFrequncyGait::getCurrentStanceTime(float dtMPC, int leg) {
函数功能：目前不是太懂，但是逻辑上与OffsetDurationGait::getCurrentStanceTime(float dtMPC, int leg)差不多
>>>>>>> void OffsetDurationGait::debugPrint()
函数功能：空函数
>>>>>>> void MixedFrequncyGait::debugPrint()
函数功能：空函数