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<?xml version="1.0"?>
<!-- ########################### NOTE: VERY IMPORTANT ############################## -->
<!-- Universal Robots do not support more than 96 values in recieve or send config at one time -->
<rtde_config>
<receive key="out">
<!--<field name="target_q" type="VECTOR6D"/>-->
<!--<field name="target_qd" type="VECTOR6D"/>-->
<!--<field name="target_qdd" type="VECTOR6D"/>-->
<!--<field name="target_current" type="VECTOR6D"/>-->
<!--<field name="target_moment" type="VECTOR6D"/>-->
<field name="actual_q" type="VECTOR6D"/>
<field name="actual_qd" type="VECTOR6D"/>
<!--<field name="actual_current" type="VECTOR6D"/>-->
<!--<field name="joint_control_output" type="VECTOR6D"/>-->
<field name="actual_TCP_pose" type="VECTOR6D"/>
<field name="actual_TCP_speed" type="VECTOR6D"/>
<field name="actual_TCP_force" type="VECTOR6D"/>
<!--<field name="target_TCP_pose" type="VECTOR6D"/>-->
<!--<field name="target_TCP_speed" type="VECTOR6D"/>-->
<field name="actual_digital_input_bits" type="UINT64"/>
<!--<field name="joint_temperatures" type="VECTOR6D"/>-->
<!--<field name="actual_execution_time" type="DOUBLE"/>-->
<field name="robot_mode" type="INT32"/>
<!--<field name="joint_mode" type="VECTOR6INT32"/>-->
<!--<field name="safety_mode" type="INT32"/>-->
<field name="actual_tool_accelerometer" type="VECTOR3D"/>
<field name="speed_scaling" type="DOUBLE"/>-->
<!--<field name="target_speed_fraction" type="DOUBLE"/>-->
<field name="actual_momentum" type="DOUBLE"/>
<!--<field name="actual_main_voltage" type="DOUBLE"/>-->
<!--<field name="actual_robot_voltage" type="DOUBLE"/>-->
<!--<field name="actual_robot_current" type="DOUBLE"/>-->
<!--<field name="actual_joint_voltage" type="VECTOR6D"/>-->
<field name="actual_digital_output_bits" type="UINT64"/>
<field name="runtime_state" type="UINT32"/>
<field name="robot_status_bits" type="UINT32"/>
<field name="safety_status_bits" type="UINT32"/>
<field name="analog_io_types" type="UINT32"/>
<field name="standard_analog_input0" type="DOUBLE"/>
<field name="standard_analog_input1" type="DOUBLE"/>
<field name="standard_analog_output0" type="DOUBLE"/>
<field name="standard_analog_output1" type="DOUBLE"/>
<!--<field name="io_current" type="DOUBLE"/>-->
<!--<field name="euromap67_input_bits" type="UINT32"/>-->
<!--<field name="euromap67_output_bits" type="UINT32"/>-->
<!--<field name="euromap67_24V_voltage" type="DOUBLE"/>-->
<!--<field name="euromap67_24V_current" type="DOUBLE"/>-->
<!--<field name="tool_mode" type="UINT32"/>-->
<!--<field name="tool_analog_input_types" type="UINT32"/>-->
<!--<field name="tool_analog_input0" type="DOUBLE"/>-->
<!--<field name="tool_analog_input1" type="DOUBLE"/>-->
<!--<field name="tool_output_voltage" type="INT32"/>-->
<!--<field name="tool_output_current" type="DOUBLE"/>-->
<!--<field name="tcp_force_scalar" type="DOUBLE"/>-->
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<!--<field name="output_bit_registers32_to_63" type="UINT32"/>-->
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<!--<field name="output_double_register_23" type="DOUBLE"/>-->
</receive>
<send key="in">
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<!--<field name="speed_slider_fraction" type="DOUBLE" initValue="0"/>-->
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</send>
</rtde_config>