坐标系问题请教

[jcyhcs]

您好：
我在研究您的代码，estimate_tag_pose(&info, &pose)，请问这里的pose是不是相机坐标系的三维坐标呢？
然后您的代码里面 相机坐标系和 无人机坐标系是如何变换的呢？这里有参考文献吗？

再次感谢您的开源精神。

[lh9171338]

pose是AprilTag中心点在相机坐标系下的3D坐标，即代码中的Pc；相机坐标系到无人机坐标系有一个旋转和平移，代码中使用的公式为：Pu = Rcuav * Pc + Tcuav，其中Pc为AprilTag中心点在相机坐标系下的3D坐标，Pu为AprilTag中心点在无人机坐标系下的3D坐标，Rcuav 和 Tcuav分别为相机在无人机坐标系下的朝向和位置（3D坐标），具体的Rcuav与无人机云台的roll、pitch、yaw角有关，同时Rcuav与Tcuav的计算与2个坐标系的设定也有关，代码中的设定为相机坐标系xyz轴朝向为右下前，无人机坐标系xyz轴朝向为前左上