-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 2
/
main.c
2510 lines (2068 loc) · 93.8 KB
/
main.c
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
399
400
401
402
403
404
405
406
407
408
409
410
411
412
413
414
415
416
417
418
419
420
421
422
423
424
425
426
427
428
429
430
431
432
433
434
435
436
437
438
439
440
441
442
443
444
445
446
447
448
449
450
451
452
453
454
455
456
457
458
459
460
461
462
463
464
465
466
467
468
469
470
471
472
473
474
475
476
477
478
479
480
481
482
483
484
485
486
487
488
489
490
491
492
493
494
495
496
497
498
499
500
501
502
503
504
505
506
507
508
509
510
511
512
513
514
515
516
517
518
519
520
521
522
523
524
525
526
527
528
529
530
531
532
533
534
535
536
537
538
539
540
541
542
543
544
545
546
547
548
549
550
551
552
553
554
555
556
557
558
559
560
561
562
563
564
565
566
567
568
569
570
571
572
573
574
575
576
577
578
579
580
581
582
583
584
585
586
587
588
589
590
591
592
593
594
595
596
597
598
599
600
601
602
603
604
605
606
607
608
609
610
611
612
613
614
615
616
617
618
619
620
621
622
623
624
625
626
627
628
629
630
631
632
633
634
635
636
637
638
639
640
641
642
643
644
645
646
647
648
649
650
651
652
653
654
655
656
657
658
659
660
661
662
663
664
665
666
667
668
669
670
671
672
673
674
675
676
677
678
679
680
681
682
683
684
685
686
687
688
689
690
691
692
693
694
695
696
697
698
699
700
701
702
703
704
705
706
707
708
709
710
711
712
713
714
715
716
717
718
719
720
721
722
723
724
725
726
727
728
729
730
731
732
733
734
735
736
737
738
739
740
741
742
743
744
745
746
747
748
749
750
751
752
753
754
755
756
757
758
759
760
761
762
763
764
765
766
767
768
769
770
771
772
773
774
775
776
777
778
779
780
781
782
783
784
785
786
787
788
789
790
791
792
793
794
795
796
797
798
799
800
801
802
803
804
805
806
807
808
809
810
811
812
813
814
815
816
817
818
819
820
821
822
823
824
825
826
827
828
829
830
831
832
833
834
835
836
837
838
839
840
841
842
843
844
845
846
847
848
849
850
851
852
853
854
855
856
857
858
859
860
861
862
863
864
865
866
867
868
869
870
871
872
873
874
875
876
877
878
879
880
881
882
883
884
885
886
887
888
889
890
891
892
893
894
895
896
897
898
899
900
901
902
903
904
905
906
907
908
909
910
911
912
913
914
915
916
917
918
919
920
921
922
923
924
925
926
927
928
929
930
931
932
933
934
935
936
937
938
939
940
941
942
943
944
945
946
947
948
949
950
951
952
953
954
955
956
957
958
959
960
961
962
963
964
965
966
967
968
969
970
971
972
973
974
975
976
977
978
979
980
981
982
983
984
985
986
987
988
989
990
991
992
993
994
995
996
997
998
999
1000
#include <string.h>
#include <stdio.h>
#include <time.h>
#include <math.h>
#include "main.h"
#include "globdefs.h"
#include "version.h"
#include "comport.h"
#include "com_cmd.h"
#include "modem.h"
#include "gps.h"
#include "ads1282.h"
#include "xpander.h"
#include "power.h"
#include "ports.h"
#include "timer1.h"
#include "timer2.h"
#include "timer3.h"
#include "timer4.h"
#include "tests.h"
#include "utils.h"
#include "eeprom.h"
#include "bq32k.h"
#include "dac.h"
#include "irq.h"
#include "pll.h"
#include "led.h"
#include "log.h"
/***********************************************************************************************
* Дефиниции
***********************************************************************************************/
#define POWER_DROP_COUNT 10 /* За xxx минут подсчитаем. КАК НЕ ДЕЛАТЬ ДЕФИНИЦИЕЙ!!! */
/* Биты запросов */
#define LOCK_NONE_REQ 0x00
#define LOCK_POWER_OFF_REQ 0x01
/* Бит Lock */
#define MODE_SLEEP_LOCK 0x0100
#define MODE_REG_LOCK 0x0200
#define MODE_FIN_LOCK 0x0400
#define MODE_BURN_ON_LOCK 0x0800
#define MODE_BURN_OFF_LOCK 0x1000
#define MODE_HALT_LOCK 0x2000
#define MODE_ERR_LOCK 0x4000
#define MODE_CMD_LOCK 0x8000
#define MODE_EMERGENCY_LOCK 0x20000
/**
* Статические функции - видны тока здесь
*/
static void timer1_callback_func(u32);
static int begin_reg(void);
static void shift_gns_time_after_burn(void);
static void finish_reg(void);
static s16 filt_reg_power(s16);
static void get_atmega_data(DEV_STATE_ENUM *); /* Передается указатель - можно сменить состояние */
static void count_work_time(DEV_STATE_ENUM); /* Время работы прибора - должно накапливаться и сбрасываться на flash или eeprom */
#if QUARTZ_CLK_FREQ==(19200000)
static void quartz4_tune(DEV_STATE_ENUM);
#endif
static void blink_all_leds(DEV_STATE_ENUM);
static void exec_uart_cmd(DEV_STATE_ENUM *);
static void get_dev_params(void *, void *);
static void check_magnet_request(DEV_STATE_ENUM *);
static void wait_burn_time(DEV_STATE_ENUM state);
/**
* Статические функции, кот. описывают состояние КА
*/
static int OnPoweronState(void);
static int OnChooseModeState(void); /* + тестирование модулей */
static int OnInitState(void);
static int OnTuneQ19State(void);
static int OnTuneWithoutGPS(void);
static int OnSleepAndDiveState(void);
static int OnWakeupState(void);
static int OnRegState(void);
static int OnHaltState(void);
static int OnPowerOffState(void);
static int OnErrorState(void);
static int OnGet3DFixState(void);
static int OnFinishRegState(void);
static int OnCommandModeState(void);
static int OnEmergencyModeState(void);
/**
* Статические структуры и переменные
*/
static DEV_STATE_ENUM dev_state = DEV_POWER_ON_STATE; /* Состояние автомата изначально */
static DEV_STATUS_STRUCT dev_status; /* Статус ошибок устроства + параметры среды и напряжения */
static DEV_ADDR_STRUCT dev_addr; /* Адрес устройства */
static DEV_DAC_STRUCT dac_data; /* Для подачи на ЦАПы */
static DEV_UART_CMD uart_cmd; /* Внешняя команда пришла с UART */
static DEV_WORK_TIME_STRUCT dwt; /* Время работы устроства */
static GNS110_PARAM_STRUCT gns110_param; /* Параметры запуска прибора заполняются в LOG.C и сохраняются здесь */
/* Для фильтра скользящего среднего 20 байт + 4 байта */
static struct {
s16 volts[POWER_DROP_COUNT];
s16 count;
s16 num;
} xVoltArray;
/* Включение модема */
static struct {
long lTime0;
bool bEnter;
bool bInit;
u16 rsvd;
} xShiftModemTime;
/* Включение GPS */
static struct {
long lTime0;
bool bEnter;
u8 rsvd[3];
} xNmeaSet;
/**
* Время RTC - снимать не чаще чем раз в секунду
*/
static struct {
s32 iTime0;
s32 iTime1;
s32 iSec;
s32 iLabel; /* Здесь подсчитаем насколько убегает генератор */
s32 iWasDrift;
union {
struct {
c8 cStatus; /* Статус часов RTC - какое у нас время, точное или нет */
c8 cPackCnt; /* Счетчик достоверных приемов NMEA */
c8 cCheck;
c8 cLock;
} xRtcCheck;
u32 ctrl;
} u_check;
} xRtcTicks;
/**
* Пришли внешние запросы: на пережиг или выключение или переключение режимов
* Начало и окончание записи
* Ожидание подключения по WUSB или плохой сброс!
* или Выключение питания при отсутсвии связи ~10 минут
*/
static struct {
int time; /* Время */
int reset; /* Причина сброса или выключения */
u32 mode; /* Режимы работы, чтобы не плодить static */
struct {
int ExtBurnDur; /* Продолжительность пережига */
u8 cBurnCnt; /* Счетчик пережигов */
bool bBurnLock;
u16 rsvd;
} burn_time;
/* Команды на переключение магнитом */
union {
struct {
bool bPowerOff; /* Флаг на выключение магнитом */
bool bExternBurn; /* Флаг внешнего пережига */
u8 bInnerBurnOn:4; /* Флаг внутреннего пережига ВКЛ */
u8 bInnerBurnOff:4; /* Флаг внутреннего пережига ВЫКЛ */
bool bInitCmd; /* Переключиться в командный режим из ожидания */
} xCtrlBurn;
u32 ctrl;
} u_burn;
/* Флаги во время регистрации */
union {
struct {
u8 cLock;
bool bStart;
bool bFinish;
bool bBeginReg;
} xCtrlReg;
u32 ctrl;
} u_reg;
/* Ожидание режима */
union {
struct {
u8 bResult; /* Результат монтирования */
u8 bState; /* Состояние КА */
bool bWusb;
bool bSync;
} xCtrlMode;
u32 ctrl;
} u_mode;
} xShooseMode;
/* Ф-ция main() */
#pragma section("L1_code")
int main(void)
{
int res;
/* Иниц. PLL от кварца 19.2 МГц с самого начала! */
PLL_init();
/* Настройка FLASH на нашу частоту переферии */
FLASH_init();
dev_state = DEV_POWER_ON_STATE;
/* Основной цыкл - Здесь все круyтица */
while (1) {
switch (dev_state) {
/* Включение питания и инициализация всех портов */
case DEV_POWER_ON_STATE:
res = OnPoweronState();
if (res == 0) {
dev_state = DEV_CHOOSE_MODE_STATE;
} else if (res == 1) {
dev_state = DEV_INIT_STATE;
} else {
dev_state = DEV_ERROR_STATE;
}
break;
/* Тестирование и ожидание команды от COM порта */
case DEV_CHOOSE_MODE_STATE:
res = OnChooseModeState();
if (res == 1) {
dev_state = DEV_COMMAND_MODE_STATE;
} else if (res == 2) {
dev_state = DEV_INIT_STATE;
} else if (res == -1) {
dev_state = DEV_ERROR_STATE;
}
break;
/* Инициализация всех устройств + проверка, лампочки - все часто */
case DEV_INIT_STATE:
res = OnInitState();
if (res == 0) { /* Все OK? */
dev_state = DEV_GET_3DFIX_STATE; /* Если все нормально - изменим состояние устройства на прием NMEA */
} else if (res == 1) {
dev_state = DEV_TUNE_WITHOUT_GPS_STATE;
} else if (res < 0) {
dev_state = DEV_ERROR_STATE; /* Ошибка */
}
break;
/* Запускаем таймер без подстройки */
case DEV_TUNE_WITHOUT_GPS_STATE:
res = OnTuneWithoutGPS();
if (res == 0) { // Все OK
dev_state = DEV_SLEEP_AND_DIVE_STATE;
} else if (res < 0) {
dev_state = DEV_ERROR_STATE; /* Не смогли поймать Запустить таймер 1 */
}
break;
/* Ожидание GPS 1 час. Лампочки - синяя редко. Если получили - то изменим состояние КА */
case DEV_GET_3DFIX_STATE:
res = OnGet3DFixState();
if (res > 0) {
dev_state = DEV_TUNE_Q19_STATE; /* Получили 3d Fix!!! */
} else if (res == -1) {
dev_state = DEV_ERROR_STATE; /* Не смогли поймать Запустить таймер 1 */
}
break;
/* Подстройка кварца 19.2 МГц и синхронизация двух таймеров. Лампочки - зеленая редко */
case DEV_TUNE_Q19_STATE:
res = OnTuneQ19State();
if (res == 0) /* Все в порядке - настроили! */
dev_state = DEV_SLEEP_AND_DIVE_STATE; /* Изменяем состояние на SLEEP */
else if (res == 1) /* нет спутников - вернуться на предыдущий щаг */
dev_state = DEV_GET_3DFIX_STATE;
else
dev_state = DEV_ERROR_STATE; /* Ошибочка вышла! */
break;
/* Установим CallBack для таймера 1 и изменим режим PLL. Лампочки - зеленая редко
* при достижении времени начала регистрации минус ~2 минуты
* переходим в режим регистрации, переход состояние WAKEUP в функции callback PRTC (timer1) */
case DEV_SLEEP_AND_DIVE_STATE:
res = OnSleepAndDiveState();
if (res > 0) {
dev_state = DEV_WAKEUP_STATE;
} else if (res < 0) {
dev_state = DEV_ERROR_STATE;
}
break;
/* Просыпаемся примерно за две минуты и делаем первичную настройку кварца 4 МГц */
case DEV_WAKEUP_STATE:
res = OnWakeupState();
if (res == 0) {
dev_state = DEV_REG_STATE; /* Перехрдим на начало регистрации */
} else {
dev_state = DEV_ERROR_STATE;
}
break;
/* Начинаем подстраивать АЦП и подаем SYNC на них. Лампочки - зеленая редко */
case DEV_REG_STATE:
res = OnRegState();
if (res != 0) {
dev_state = DEV_EMERGENCY_WAIT_STATE;
}
break;
/* Окончание регистрации - в это состояние попадаем из таймера 1. Выключаем все оборудование и впадаем в спячку */
case DEV_FINISH_REG_STATE:
res = OnFinishRegState();
if (res != 0) {
dev_state = DEV_EMERGENCY_WAIT_STATE;
}
break;
/* Ожидаем GPS и получаем дрифт - сделать как в ожидании NMEA - 1 час */
case DEV_WAIT_GPS_STATE:
res = OnGet3DFixState();
if (res > 0) { /* Все нормально */
dev_state = DEV_HALT_STATE; /* Выключаем */
} else if (res == -1) {
log_write_log_file("Error: Can't get 3d fix for % seconds\n", WAIT_3DFIX_TIME);
dev_state = DEV_EMERGENCY_WAIT_STATE; /* Ошибка */
}
break;
/* Останов - ожидание поднятия на палубу */
case DEV_HALT_STATE:
res = OnHaltState();
if (res != 0) {
dev_state = DEV_EMERGENCY_WAIT_STATE; /* Тогда на ошибку! */
}
if (xShooseMode.u_burn.xCtrlBurn.bPowerOff) {
dev_state = DEV_POWER_OFF_STATE;
}
break;
/* В этом состоянии просто выключаем питание */
case DEV_POWER_OFF_STATE:
OnPowerOffState();
break;
/* Управление от компьютера - все лампы моргают раз в 2 секунды */
case DEV_COMMAND_MODE_STATE:
res = OnCommandModeState();
if (res != 0) {
dev_state = DEV_ERROR_STATE; /* Тогда на ошибку во всех прочих случаях */
}
break;
/* Аварийное ожидание */
case DEV_EMERGENCY_WAIT_STATE:
res = OnEmergencyModeState();
break;
/* Ошибка! Красная часто */
case DEV_ERROR_STATE:
res = OnErrorState();
if (res != 0) {
dev_state = DEV_POWER_OFF_STATE;
}
break;
default:
break;
}
/* Всегда во всех состояниях */
#if QUARTZ_CLK_FREQ==(19200000)
quartz4_tune(dev_state); /* Подстройка кварца раз в секунду всегда */
#endif
get_atmega_data(&dev_state); /* Получить параметры АЦП с атмеги. Во всех состояниях следим за проволкой. Если модем разрешен! */
check_magnet_request(&dev_state); /* Следить за магнитом */
wait_burn_time(dev_state); /* Следить за пережигом */
exec_uart_cmd(&dev_state); /* Выполнить команду, если в режиме PC */
count_work_time(dev_state); /* Считать время работы */
blink_all_leds(dev_state); /* Моргать лампами в зависимости от режима */
PLL_sleep(dev_state); /* Не спать в командном режиме */
}
return 0;
}
/**
* Включение питания и инициализация всех портов, определение версии программы или прошивки
*/
#pragma section("FLASH_code")
static int OnPoweronState(void)
{
init_bf_ports(); /* Ставим порты BF */
init_atmega_ports(); /* После таймера конфигурируем все порты на Атмеге */
/* Затересть структуру */
memset(&xShooseMode, 0, sizeof(xShooseMode));
dev_status.st_main |= 0x02; /* нет модема или ошиька модема */
dev_status.st_test0 |= 0x7F; /* Ставим байт - потом его снимем если нет проблем */
dev_status.st_test1 = 0xF0; /* Ставим доп. байт - потом его снимем если нет проблем */
dev_status.quartz = QUARTZ_CLK_FREQ;
dev_status.sclk = SCLK_VALUE / TIMER_US_DIVIDER;
dev_status.cclk = SCLK_VALUE * (PLLDIV_VALUE & 0x000F) / (1 << ((PLLDIV_VALUE >> 4) & 0x000F)) / TIMER_US_DIVIDER;
if (eeprom_init()) { /* Инициализация псевдо-eeprom и flash - Нужна И для eeprom И для сохранения буфера при ошибке SD */
dev_status.st_test0 |= 0x20; /* Ошибка инициализации EEPROM */
} else {
dev_status.st_test0 &= ~0x20; /* Снимаем ошибку */
}
/* Модуль включения - выключения, включаем питание по алгоритму */
xShooseMode.reset = POWER_on();
get_dev_params(&dev_addr, &dwt); /* Прочитаем адрес устройства и время работы */
LED_on(LED_GREEN); /* Зажгем лампу */
POWER_init();
if (xShooseMode.reset == CAUSE_WDT_RESET) {
return 1; /* Причина сброса по WDT - на работу без подстройки */
} else {
return 0; /* На тестирование */
}
}
/**
* Ожидание команды от порта для смены режима работы
*/
#pragma section("FLASH_code")
static int OnChooseModeState(void)
{
long t0;
int i, j;
/* начальное состояние-монтируем карту */
if (xShooseMode.u_mode.xCtrlMode.bState == 0) {
xShooseMode.u_mode.xCtrlMode.bState = 1;
xShooseMode.u_burn.xCtrlBurn.bExternBurn = 0;
xShooseMode.u_burn.xCtrlBurn.bPowerOff = 0;
xShooseMode.u_reg.xCtrlReg.cLock = LOCK_NONE_REQ;
xShooseMode.burn_time.cBurnCnt = 0;
xShooseMode.burn_time.ExtBurnDur = 0;
xShooseMode.burn_time.bBurnLock = false;
LED_set_state(LED_QUICK_STATE, LED_QUICK_STATE, LED_QUICK_STATE, LED_OFF_STATE); /* Огоньки, все быстро моргают кроме синей */
memset(&xRtcTicks, 0, sizeof(xRtcTicks));
xRtcTicks.u_check.xRtcCheck.cStatus = CLOCK_NO_TIME; /* Пока у нас нету часов */
xShooseMode.u_mode.xCtrlMode.bResult = 1; /* Ошибка монтирования - поставим заранее чтобы не ставить при ошибке */
dev_status.st_test0 |= 0x40; /* Ошибка карты */
dev_status.st_main |= 0x08; /* Нет файла регистрации */
i = log_mount_fs(); /* Подключим SD карту к BF и монтируем ФС */
if (i == RES_NO_ERROR) {
dev_status.st_test0 &= ~0x40; /* Если монтировали - снимаем ошибку карты и выходим */
i = log_check_lock_file(); /* Проблем нету, смотрим, есть ли у нас лок файл */
j = log_check_reg_file(); /* Нет файла регистрации */
/* Есть лок и есть param - переходим в автономный режим */
if (i == RES_NO_ERROR && j == RES_NO_ERROR) {
dev_status.st_main &= ~0x08; /* Снимает бит "нет файла регистрации" */
xShooseMode.u_mode.xCtrlMode.bResult = 0;
LED_set_state(LED_OFF_STATE, LED_OFF_STATE, LED_OFF_STATE, LED_SLOW_STATE); /* Синяя лампа чтобы отличить */
return 2; // На выход
// Выходим с ошибкой - у нас или нет файла параметров
} else if (j < 0) {
// нет лок файла но есть param
} else {
dev_status.st_main &= ~0x08; /* Снимает бит "нет файла регистрации" */
}
}
/* Подключить WUSB если ошибка или нет файла */
if (xShooseMode.u_mode.xCtrlMode.bResult) {
xShooseMode.u_mode.xCtrlMode.bWusb = wusb_on(); /* если 1 - подключено по WUSB */
if (xShooseMode.u_mode.xCtrlMode.bWusb) {
LED_set_state(LED_QUICK_STATE, LED_QUICK_STATE, LED_QUICK_STATE, LED_QUICK_STATE); // Состояние ламп - все мигают
}
}
xShooseMode.time = get_sec_ticks(); /* Получаем метку времени */
}
t0 = get_sec_ticks();
/* Открываем UART для отладки если нет файла или ошибка карты */
if (xShooseMode.u_mode.xCtrlMode.bState == 1 && xShooseMode.u_mode.xCtrlMode.bResult == 1) {
xShooseMode.u_mode.xCtrlMode.bState = 2; // меняем состояние
if (comport_init() < 0) {
return -1;
}
select_sdcard_to_cr(); /* Подключим SD к CR */
xShooseMode.time = get_sec_ticks(); /* Получаем время */
}
/* В этом месте ждем, пока не будет получена команда перехода в режим обмена с PC */
if (xShooseMode.u_mode.xCtrlMode.bState == 2 && xShooseMode.u_mode.xCtrlMode.bResult == 1 && t0 - xShooseMode.time < WAIT_PC_TIME) {
/* В режим работы от PC не выключая WUSB */
if (comport_get_command() == UART_CMD_COMMAND_PC)
return 1;
/* Перейти в режим работы если провели магнитом */
if (xShooseMode.u_burn.xCtrlBurn.bInitCmd)
xShooseMode.u_mode.xCtrlMode.bResult = 0;
}
/* нормальный режим работы если нет файла или вышло время ожидания или переключили магнитом */
if (t0 - xShooseMode.time > WAIT_PC_TIME || xShooseMode.u_burn.xCtrlBurn.bInitCmd) {
wusb_off(); /* Выключить WUSB */
select_sdcard_to_bf(); /* Подключили к BF */
comport_close(); /* Выключить отладочный порт */
unselect_debug_uart(); /* Отключили UART */
return 2;
}
return 0;
}
/**
* Инициализация устройств, тестирование модулей, уже ПОСЛЕ ТОГО КАК ВЫЖДАЛИ 2 МИНУТЫ ОЖДИДАНИЯ PC
*/
#pragma section("FLASH_code")
static int OnInitState(void)
{
int res, t0, tgns, tmod;
u16 id[4];
char buf[32];
TIME_DATE d;
short i;
int running_on = *pDSPID & 0xff; /* check the part */
int built_for = __SILICON_REVISION__; /* check what we built against */
char sym;
LED_set_state(LED_TEST_STATE, LED_TEST_STATE, LED_TEST_STATE, LED_TEST_STATE);
/* Обнулим */
memset(&xShiftModemTime, 0, sizeof(xShiftModemTime));
/* Забьем отсчеты фильтра 2-ным напяжением минимума */
for (i = 0; i < POWER_DROP_COUNT; i++) {
xVoltArray.volts[i] = POWER_DROP_MIN * 2;
}
xVoltArray.count = 0;
xVoltArray.num = 0;
/* Задержка */
t0 = get_msec_ticks();
while (get_msec_ticks() - t0 < 250) {
LED_test();
}
/* Если у нас карта не монтирована - Подключим SD карту к BF и монтируем ФС */
if (!log_check_mounted() || dev_status.st_test0 & 0x40) {
if (log_mount_fs() != RES_NO_ERROR) {
return -1;
}
}
select_analog_power(); /* Включить аналоговую часть */
test_all(&dev_status); /* Тестируем ВСЕ модули здесь! */
/* Открыть файл регистрации и получить все времена */
res = log_read_reg_file(&gns110_param);
if (res != RES_NO_ERROR) {
log_write_error_file("Error: Can't parse reg file. parameters error (%d)\n", res);
log_write_error_file("Info: Check \"regparam.cfg\" and try again\n\n");
if (res == RES_MAX_RUN_ERR || res == RES_DIR_ALREADY_EXIST) {
log_write_error_file("Info: May be start numbers (99) were been exhausted?\n");
log_write_error_file("Info: For normal work try to delete the folder with name ******99\n");
}
return res; /* Can't to find ini-file regparam.cfg */
}
if (xShooseMode.reset == CAUSE_WDT_RESET) {
log_write_log_file("=======DEV_INIT_STATE with WDT reset=======\n");
} else if (xShooseMode.u_burn.xCtrlBurn.bInitCmd) {
log_write_log_file("=======DEV_INIT_STATE by MAGNET=======\n");
} else {
log_write_log_file("=======DEV_INIT_STATE=======\n");
}
/* В самый верх лога! */
log_write_log_file("WARN: --- This program was compilied for %d MHz VCXO ---\n", QUARTZ_CLK_FREQ / TIMER_US_DIVIDER);
print_reset_cause(xShooseMode.reset);
#if defined ENABLE_TEST_DATA_PACK
log_write_log_file("INFO: Test data on 3 channel\n");
#endif
/* Обычно модули R2B > 6 */
#if defined GNS110_R2A_BOARD
sym = 'a';
#elif defined GNS110_R2B_BOARD
sym = 'b';
#elif defined GNS110_R2C_BOARD
sym = 'c';
#endif
if (dev_addr.time && (sec_to_td((long) dev_addr.time, &d) == 0)) {
log_write_log_file("INFO: Version %d.%03d.%02d%02d%02d%02d%02d\n", get_version(), get_revision(), d.day, d.mon, d.year - 2000, d.hour, d.min);
} else {
log_write_log_file("WARN: Unknown program version. Compilation time: %s %s\n", __DATE__, __TIME__);
}
/* Запишем в статус частоты в МГц */
log_write_log_file("INFO: Periph Clock %d MHz, Core clock %d MHz\n", dev_status.sclk, dev_status.cclk);
/* Какой у нас CPU */
log_write_log_file("INFO: Device ID: %04d with %s CPU\n", dev_addr.addr % 9999, (get_cpu_endian() == 1) ? "Big-endian" : "Little-endian");
log_write_log_file("INFO: Built for CPU ver. %d, running on CPU ver. %d\n", built_for, running_on);
/* Разобрали параметры */
log_write_log_file("INFO: Params file was read and parsed OK\n");
log_write_log_file("INFO: Work DIR: %s\n", gns110_param.gns110_dir_name); /* Название директории для всех файлов */
log_write_log_file("INFO: Setting Position: %d\n", gns110_param.gns110_pos); /* Позиция установки */
log_write_log_file("INFO: file len %d hour(s), freq %d, pga %d\n", gns110_param.gns110_file_len, /* Размер файла данных в часах */
gns110_param.gns110_adc_freq, /* Частота АЦП */
gns110_param.gns110_adc_pga); /* Усиление АЦП */
log_write_log_file("INFO: bitmap 0x%02X, consum %s, flt %f\n", gns110_param.gns110_adc_bitmap, /* какие каналы используются */
gns110_param.gns110_adc_consum ? "Hi" : "Lo", /* энергопотребление сюда */
gns110_param.gns110_adc_flt_freq); /* Фильтр */
log_write_log_file("INFO: Aquisition mode time: %d hours %02d min \n", dwt.time_work / 3600, dwt.time_work % 60); /* Время работы в режиме сбора данных */
log_write_log_file("INFO: Command Mode time: %d hours %02d min \n", dwt.time_cmd / 3600, dwt.time_cmd % 60); /* Время работы в командном режиме */
log_write_log_file("INFO: Modem operation time: %d hours %02d min \n", dwt.time_modem / 3600, dwt.time_modem % 60); /* Время работы модема */
log_write_log_file("INFO: This program can properly work until 2038\n");
read_dac_coefs_from_eeprom(&dac_data); /* Прочитать из flash начальные значения для ДАКов */
log_write_log_file("INFO: Read DAC(19.2): %d, DAC(4.096): %d\n", dac_data.dac19_data, dac_data.dac4_data);
/* Если различаются очень сильно - записать начальные */
if (dac_data.dac19_data > DAC19_MAX_DATA || (int) dac_data.dac19_data <= 0) {
dac_data.dac19_data = DAC19_INIT_DATA;
log_write_log_file("WARN: Bad DAC(19.2), write default %d\n", dac_data.dac19_data);
}
#if QUARTZ_CLK_FREQ==(19200000)
/* Если различаются очень сильно - записать начальные */
if (abs(dac_data.dac4_data - DAC4_INIT_DATA) > DAC4_MAX_DIFF) {
dac_data.dac4_data = DAC4_INIT_DATA;
log_write_log_file("WARN: Bad DAC coefs for VCXO 4.096, write old %d\n", dac_data.dac4_data);
}
// Есть ошибка?
log_write_log_file("INFO: DAC4 test %s\n", (dev_status.st_test1 & 0x20) ? "FAIL" : "OK");
log_write_log_file("INFO: tim3[0] = %d, tim3[1] = %d\n", dev_status.st_tim3[0], dev_status.st_tim3[1]);
/* Заплатка! Есть ошибка? - пока не можем проверить. */
if (!(dev_status.st_test1 & 0x10)) {
log_write_log_file("INFO: DAC19 test OK\n");
log_write_log_file("INFO: tim4[0] = %d, tim4[1] = %d\n", dev_status.st_tim4[0], dev_status.st_tim4[1]);
dac_data.dac19_coef = abs(dev_status.st_tim4[1] - dev_status.st_tim4[0]); /* Коэфициент для прямой */
log_write_log_file("INFO: delta = %d\n", dac_data.dac19_coef);
} else {
log_write_log_file("INFO: DAC19 test Fail! May be we use new GPS module.\n");
log_write_log_file("INFO: We'll check DAC19 later!\n");
}
#else
/* Заплатка! Есть ошибка? - пока не можем проверить. */
if (!(dev_status.st_test1 & 0x10)) {
log_write_log_file("INFO: DAC19 test OK\n");
log_write_log_file("INFO: tim4 min = %d, tim4 max = %d\n", dev_status.st_tim4[0], dev_status.st_tim4[1]);
dac_data.dac19_coef = abs(dev_status.st_tim4[1] - dev_status.st_tim4[0]); /* Коэфициент для прямой */
log_write_log_file("INFO: delta = %d\n", dac_data.dac19_coef);
} else {
log_write_log_file("INFO: DAC19 test Fail! May be we use new GPS module.\n");
log_write_log_file("INFO: tim4 min = %d, tim4 max = %d\n", dev_status.st_tim4[0], dev_status.st_tim4[1]);
log_write_log_file("INFO: We'll check DAC19 later!\n");
}
#endif
/* Проверим АЦП */
for (i = 0; i < ADC_CHAN; i++) {
if (dev_status.st_adc & (1 << i))
log_write_log_file("ERROR: ADS1282 # %d fail\n", i);
else
log_write_log_file("INFO: ADS1282 # %d OK\n", i);
}
/* Какая то ошибка при настройках DAC */
if (dev_status.st_test1 & 0x20) {
log_write_log_file("ERROR: test dac for 4.096 VCXO\n");
return -1;
}
/* количество прерываний */
res = ADS1282_get_irq_count();
log_write_log_file("INFO: test ADS1282 OK, num irq: %d\n", res);
if (dev_status.st_main & 0x10) {
log_write_log_file("ERROR: test ADS1282 error, no data ready signal!\n");
return -1;
}
/* Сначала подали на все даки - пусть разогреюца */
DAC_init();
DAC_write(DAC_19MHZ, dac_data.dac19_data);
#if QUARTZ_CLK_FREQ==(19200000)
DAC_write(DAC_4MHZ, dac_data.dac4_data);
#endif
log_write_log_file("INFO: All DACs init OK\n");
/* АЦП и подключенные устройства */
adc_init(&dev_status);
print_status(&dev_status); /* Статус тестирования */
print_set_times(&gns110_param); /* Выведем полученные времена и смотрим грубые ошибки! */
print_modem_type(&gns110_param); /* Тип и номер модема */
/* Если RTC исправны - установим статус часов. Установим номер устройства если не стоит ноль */
if (!(dev_status.st_main & 0x01) && !(dev_status.st_test0 & 0x01)) {
xRtcTicks.u_check.xRtcCheck.cStatus = CLOCK_RTC_TIME; /* Берем время от RTC */
/* Проверить времена */
if (check_set_times(&gns110_param) < 0) {
return -1;
}
/* Проверим, как установили время для модема */
if (check_modem_times(&gns110_param) < 0) {
return -1;
}
/* Если был непридвиденный сброс - модем не трогаем! */
if (xShooseMode.reset != CAUSE_WDT_RESET) {
res = modem_init_all_types(&gns110_param);
if (res < 0) {
log_write_log_file("ERROR: init modem!\n");
return -1;
} else if (gns110_param.gns110_modem_type) {
log_write_log_file("SUCCESS: init modem!\n");
xShiftModemTime.bInit = true;
} else {
log_write_log_file("INFO: no modem\n");
}
}
}
print_ads1282_parms(&gns110_param); /* Данные АЦП */
unselect_debug_uart(); /* Отключаем модем */
log_write_log_file("INFO: Unselect debug UART OK\n");
unselect_analog_power(); /* Выключить аналоговую часть */
log_write_log_file("INFO: Unselect analog power OK\n");
print_adc_data(&dev_status); /* Печатаем данные среды, после инициализации еще не успела пройти запуск в adc_init() */
if (xShooseMode.reset == CAUSE_WDT_RESET) {
return 1;
} else {
return 0; /* Все OK */
}
}
/************************************************************************
* Получить 3d fix от GPS, а так же дрифт после всплытия
************************************************************************/
#pragma section("FLASH_code")
static int OnGet3DFixState(void)
{
char str[128];
int t0, now, offset;
int res = 0;
now = get_sec_ticks();
/* Установим время и будем ждать наступления 3dfix */
if (xRtcTicks.iTime0 == 0) {
log_write_log_file("=======DEV_GET_3DFIX_STATE=======\n");
LED_toggle(LED_BLUE); /* Зажгем лампу */
/* Синяя лампа медленно пока не получили 3d fix */
LED_set_state(LED_OFF_STATE, LED_OFF_STATE, LED_OFF_STATE, LED_SLOW_STATE);
res = gps_init(); /* Откроем UART на новой скорости */
if (res < 0)
return -1; /* не могу открыть порт GPS */
xRtcTicks.u_check.xRtcCheck.cPackCnt = 0;
xRtcTicks.u_check.xRtcCheck.cCheck = 0;
xRtcTicks.iTime0 = now; /* Ставим метку на таймаут приема GPS - один час на вот это состояние + следующее */
xRtcTicks.iSec = now;
TIMER4_config();
TIMER4_init_vector();
}
if (now - xRtcTicks.iSec == 2 && xRtcTicks.u_check.xRtcCheck.cPackCnt == 0) {
xRtcTicks.u_check.xRtcCheck.cPackCnt = 1;
gps_set_grmc();
offset = gps_get_utc_offset();
log_write_log_file("INFO: UTC Offset: %d sec\n", offset);
log_write_log_file("INFO: Try to get valid NMEA for 60 min...\n"); /* Запишем в лог */
} else if (now - xRtcTicks.iSec > WAIT_3DFIX_TIME) { /* Если уже больше часа настраиваем - на ошибку! */
log_write_log_file("ERROR: Can't get 3dFix %d minutes\n", WAIT_3DFIX_TIME / 60); /* Запишем в лог */
return -1;
}
/* Получили время и подождали минимум 16 пакетов подряд, чтобы для следущего состояния КА у нас уже был заполненный буфер */
t0 = gps_get_nmea_time();
if (t0 > 0 && xRtcTicks.iTime1 != t0 && now - xRtcTicks.iTime0 > 4) {
xRtcTicks.iTime1 = t0;
LED_set_state(LED_OFF_STATE, LED_OFF_STATE, LED_OFF_STATE, LED_QUICK_STATE); // Синяя лампа быстро - получили 3d fix
if (xRtcTicks.u_check.xRtcCheck.cPackCnt < TIM4_BUF_SIZE) {
/* Запишем в лог */
if (gps_get_nmea_string(str, sizeof(str))) {
log_write_log_file("NMEA:->%s\n", str);
}
xRtcTicks.u_check.xRtcCheck.cPackCnt++;
} else {
long rtc;
s64 tim1, tim4;
/* Синхронизируем время - в этом случае ни UART ни TIMER4 не выключаем */
if (dev_state == DEV_GET_3DFIX_STATE) {
TIMER1_set_sec(t0); /* А теперь становим время в PRTC */
rtc = get_rtc_sec_ticks(); /* Время RTC получили */
set_rtc_sec_ticks(t0); /* 3D FIX - Поставили в RTC */
gps_get_nmea_string(str, sizeof(str));
log_write_log_file("NMEA:->%s\n", str); /* Запишем в лог */
sec_to_str(t0, str);
log_write_log_file("NMEA time: %s\n", str);
sec_to_str(rtc, str);
log_write_log_file("RTC time: %s\n", str);
log_write_log_file("RTC error: %d sec\n", rtc - t0);
xRtcTicks.u_check.xRtcCheck.cStatus = CLOCK_NO_GPS_TIME; /* Пока у нас не настроен GPS */
} else {
tim1 = TIMER1_get_long_time();
tim4 = TIMER4_get_long_time();
if (tim4 == 0) {
log_write_log_file("ERROR: bad t4 time\n");
return 0;
}
/* Попробуем определить UTC offset */
offset = gps_get_utc_offset();
log_write_log_file("INFO: UTC Offset: %d sec\n", offset);
rtc = get_rtc_sec_ticks(); /* Время RTC получили */
xRtcTicks.iLabel = get_sec_ticks() - xRtcTicks.iLabel;
xRtcTicks.iLabel = (xRtcTicks.iLabel == 0) ? 1 : xRtcTicks.iLabel;
print_drift_and_work_time(tim1, tim4, rtc, xRtcTicks.iLabel); /* Время работы и уход часов */
xRtcTicks.iWasDrift = 1;
gps_close();
TIMER4_disable(); /* Выключим таймер */
}
xRtcTicks.iTime0 = 0;
res = 1; /* Все OK */
}
}
/* Раз в минуту всегда! */
else if (t0 == 0 && xRtcTicks.iTime1 != now && now % 60 == 0) {
int i;
xRtcTicks.iTime1 = now;
/* xRtcTicks.u_check.xRtcCheck.cPackCnt = 0; */
i = gps_get_nmea_string(str, sizeof(str));
if (i > 0) {
log_write_log_file("NMEA:->%s\n", str);
xRtcTicks.u_check.xRtcCheck.cCheck = 0;
} else {
xRtcTicks.u_check.xRtcCheck.cCheck++;
/* log_write_log_file("WARN: Can't get NMEA.\n"); */
}
/* нет приема в течении 5-ти минут */
if (xRtcTicks.u_check.xRtcCheck.cCheck > 5) {
log_write_log_file("ERROR: Can't get NMEA, defective GPS module\n");
return -1;
}
}
return res;
}
/************************************************************************
* Функция подстройки кварца 19.2 МГц для таймера 1 (PRTC)
************************************************************************/
#pragma section("FLASH_code")
static int OnTuneQ19State(void)
{
int i;
s32 t0, t1, diff, sum = 0, res, sec, delta, offset;
u32 rtc;
long err[3];
u64 ns1, ns4;
char str[NMEA_GPRMC_STRING_SIZE];
u16 old;
/* Синяя лампа быстро - получили 3dfix */
log_write_log_file("=======DEV_TUNE_Q19_STATE=======\n");
LED_set_state(LED_OFF_STATE, LED_OFF_STATE, LED_OFF_STATE, LED_QUICK_STATE);
log_write_log_file("INFO: Stage 1. Primary tuning...\n"); /* Запишем в лог */
err[0] = err[1] = err[2] = TIM1_GRANT_ERROR * 5; /* Поставим ошибки. чтобы там не было нулей */
if (dac_data.dac19_coef < 10 || dac_data.dac19_coef > 250) {
log_write_log_file("WARN: Bad dac19 coeficient. Set to default (98)\n");
dac_data.dac19_coef = 98;
}
/* Проверить здесь и насчет запроса на выключение */
do {
old = dac_data.dac19_data;
DAC_write(DAC_19MHZ, old); /* Подали настройку */
/* Собираем буфер - вместо задержек */
t0 = get_sec_ticks();
while (get_sec_ticks() - t0 < TIM4_BUF_SIZE) {
LED_blink(); /* Собрали и есть достоверность + 1 секунда */
/* Соберем заново */
if (!gps_check_for_reliability()) {
log_write_log_file("WARN: NMEA isn't valid. Reset buffer!\n"); /* Запишем в лог */
t0 = get_sec_ticks();
return 1; /* Сбросим время и уйдем на поиск NMEA */
}
if (t0 - xRtcTicks.iSec > WAIT_3DFIX_TIME) {
log_write_log_file("ERROR: Can't to tune 19.2 MHz generator\n"); /* Запишем в лог */
return -1; /* Если уже больше часа настраиваем - на ошибку! */
}
}
sum = TIMER4_get_ticks_buf_sum(); /* нашли сумму */
dac_data.dac19_data = get_dac_ctrl_value(sum, old, dac_data.dac19_coef);
err[2] = err[1];
err[1] = err[0];
err[0] = sum - TIM4_TICKS_FOR_16_SEC; /* считаем ошибку - поставить еще через расчет ошибки? */
log_write_log_file("Dac19(%d) Sum(%ld) Per(%d) Err(%d)\n", old, sum, sum / TIM4_BUF_SIZE, err[0]);
LED_blink(); /* Моргнуть синей лампой примерно раз в полсекунды */
/* условие выхода - ошибка три раза меньше TIM1_GRANT_ERROR */
} while (!((abs(err[0]) <= TIM1_GRANT_ERROR) && (abs(err[1]) <= TIM1_GRANT_ERROR)
&& (abs(err[2]) <= TIM1_GRANT_ERROR)));
/* Запишем в лог */
log_write_log_file("INFO: Stage 2. Verification. Last errors: %d %d %d\n", err[0], err[1], err[2]);
/* собираем буфер - вместо задержек */
t0 = get_sec_ticks();
while (get_sec_ticks() - t0 < TIM4_BUF_SIZE) {
LED_blink(); /* Моргнуть синей лампой примерно раз в полсекунды */
}
sum = TIMER4_get_ticks_buf_sum(); /* нашли сумму */
log_write_log_file("INFO: 19.2MHz tuned OK. Per(%ld) Err(%ld)\n", sum / TIM4_BUF_SIZE, sum - TIM4_TICKS_FOR_16_SEC);
/* Настройка по-новому */
TIMER4_del_vector(); /* Теперь можно смотреть только по флажку прерываний! */
log_write_log_file("INFO: Stage 3. Synch timer1 with PPS ...\n");
TIMER1_config(); /* Настриваем секундный таймер со своим PPS, но не запускаем! Разрешим прерывания для первого таймера */
LED_toggle(LED_BLUE); /* Моргнули лампой */
for (i = 0; i < 2; i++) {
while (TIMER4_wait_for_irq() != true); /* Теперь ждем, когда стработает 4-й таймер, и сразу запускаем 1-й таймер */
}