这里为什么是6.75°呢？

[yu2014ol]

原代码也是6.75°，但是根据程序英文介绍以及对应论文，都应该是5°才对，我看到您在这里也留了注释，不知道您是否了解？

// R = 6, 6.75 DEG: 当R=6时，每个方向的变化量
const float Node3D::dy[] = { 0,        -0.0415893,  0.0415893};
const float Node3D::dx[] = { 0.7068582,   0.705224,   0.705224};
const float Node3D::dt[] = { 0,         0.1178097,   -0.1178097};

[happyflying-web]

原代码也是6.75°，但是根据程序英文介绍以及对应论文，都应该是5°才对，我看到您在这里也留了注释，不知道您是否了解？

// R = 6, 6.75 DEG: 当R=6时，每个方向的变化量
const float Node3D::dy[] = { 0,        -0.0415893,  0.0415893};
const float Node3D::dx[] = { 0.7068582,   0.705224,   0.705224};
const float Node3D::dt[] = { 0,         0.1178097,   -0.1178097};

您好可以发一下对应的论文名字吗，谢谢您

[LadissonLai]

这里是根据车辆运动学解算的，dx和dy是车辆自身坐标系。假设一次节点扩展，小车转向角变化为6.75度，对应弧度为0.1178097，根据车辆运动学模型，小车做圆周运动，圆周运动的半径为r=6 (constans::r)，则弧长为 弧度*半径 = 0.1178097 * 6 = 0.7068582，正好是小车不转向的行驶距离。