로봇 소프트웨어 방과후 활동 때 만든 거
앞에 장애물이 있으면 울트라 소닉 센서(초음파 센서)를 통해 감지하여, 이를 피해간 뒤,
다시 라인으로 복귀하여 라인을 따라 이동하는 로봇임
총 2개가 장착되어있는 컬러 센서를 통해 바닥의 라인을 감지하고,
모든 컬러 센서가 라인을 감지하거나, 하나의 컬러 센서만 라인을 감지했거나를 체크하여
모터의 속도 값을 조정해서 이동하는 방식
(코드에 주석이 일일히 달려있으므로, 참고 바람)
https://github.com/ABER1047/line-tracer-robotc/blob/main/index.cpp
라인 트레이서 알고리즘은 원센서 라인 트레이서 코드를 기반으로 작성 되었음. (물론 본인이 만든거 ㅇㅇ)
원센서 라인 트레이서 알고리즘은 위 알고리즘과 마찬가지로
센서가 바닥의 색을 감지해, 라인이 감지되었을 경우, 우측 바퀴를 움직이고
아닌경우, 왼쪽 바퀴만 움직이는 식으로 작동함.
▼ 자세한건 아래 그림 참고
▼ 해당 방법을 기반으로 작성된 코드
https://github.com/ABER1047/line-tracer-robotc/blob/main/onecensor_linetracer.c