Path Planning in PyOCCT

Description

DADI Lab에서 진행 중인 길찾기 알고리즘 관련 스터디 및 구현 결과를 관리하는 프로젝트입니다.

A project to manage the study and implementation results of the algorithm related to the wayfinding algorithm in progress at DADI Lab.

Envirment

● MS (OS)

● PyOCCT (3D model Visualization)

● Python (ProgramLanguage)

Algorithms

● A* Algorithm in 3D

● Theta* Algorithm in 3D

● JPS Algorithm in 3D

Reference

Reference(A*)

- https://www.youtube.com/watch?v=pUZhNMAqLbI

A* 알고리즘에 대한 기본적인 이론 및 알고리즘 구현 설명

- https://www.youtube.com/watch?v=gSpEep-c2mo

2D 그리드 맵 환경에서 A* 구현 설명

Reference(Theta*)

- https://news.movel.ai/theta-star?x-host=news.movel.ai

Theta*와 A*관련 비교 분석에 관한 해외 기사

- https://github.com/GurkNathe/Pathfinding-Algorithms

Theta* 관련 오픈 소스(Python)

- http://idm-lab.org/bib/abstracts/papers/aaai07a.pdf

Theta* 소개 논문

Reference(Jps)

- https://ojs.aaai.org/index.php/SOCS/article/view/21762

Jps 3D 소개 논문

- https://github.com/c2huc2hu/jps

Jps 관련 오픈 소스(Python)

Sample of path planning example

● A* Algorithm in 3D Grid Map

● Theta* Algorithm in 3D Grid Map

● JPS Algorithm in 3D Grid Map

How to Use

1. 먼저, 아나콘다 가상환경과 파이썬을 설치한다.

2. 다음 PyOCCT 공식 깃허브 사이트의 가이드를 참고하여 가상환경에 PyOCCT를 설치한다. 
  (PyOCCT : https://github.com/trelau/pyOCCT)

3. 설치한 후 Vscode에서 폴더를 연 후 visualTest를 실행 후에 Bool Map에서 6*6*6 맵들을 터미널에 입력한다.
  (0은 자유 공간, 1은 장애물)