这份pdf提供了不考虑地球自转时的IMU误差传播方程详细推导，本身目的是为了推导李明扬的MSCKF 2.0中的误差传播公式，但采用了Hamilton四元数。 为避免歧义，包括了详细的四元数和旋转矩阵映射的定义，以及旋转矩阵物理意义的定义，个人认为写的还算比较严谨，如果有朋友发现错误，烦请不吝指正。
相关的内容被用于开发LARVIO，如果您在研究中使用到这份文档，请引用我们的文章：
@article{qiu2019monocular,
title={Monocular Visual-Inertial Odometry with an Unbiased Linear System Model and Robust Feature Tracking Front-End},
author={Qiu, Xiaochen and Zhang, Hai and Fu, Wenxing and Zhao, Chenxu and Jin, Yanqiong},
journal={Sensors},
volume={19},
number={8},
pages={1941},
year={2019},
publisher={Multidisciplinary Digital Publishing Institute}
}