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SLMaster是一个较为完整的结构光3D相机软件。您可以使用它对任意被测物体完成静态扫描或者实时动态扫描。
该软件相关博客可见公众号专栏:从0到1搭建一套属于你自己的高精度实时结构光3D相机,欢迎关注公众号。
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想先体验该软件?
请在Release
页面下载exe
安装文件,但请注意exe
安装方式不支持GPU
加速。
更多使用与开发文档请查阅Wiki Document。
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。
SLMaster依赖的库包含如下几点:
- FluentUI
V1.5.6
(项目内包含) - QuickQanava
V2.4.1
(项目内包含) - MVViewer
V2.3.5
- opencv_contribute
V4.8.0
- OpenCV
V4.8.0
- VTK
V9.2.0
- PCL
V1.12.1
- Qt5
V5.15.14
如果电脑没有
NVIDIA GPU
,软件仍然能够使用CPU加速有效运行,此时可无需opencv_contribute
依赖。
当您获取到本库代码之后,首先检查上述依赖,若不满足依赖条件,可通过点击上述依赖库跳转至对应的库,随后下载其代码并进行编译。以上面库皆没有编译安装的环境为例,编译顺序如下:
- 下载MVViewer并进行安装。
- 下载OpenCV和opencv_contribute并进行编译(若
WITH_CUDA
未勾选请勾选上) - 下载Qt5.15并选择
MSVC
编译套件安装 - 下载VTK并令
VTK_GROUP_ENABLE_Qt=YES
进行编译 - 下载PCL-1.12.1-AllInOne进行安装,安装完成后删除
PCL
安装文件夹下的除3rdParty
外的其它任何文件,并将3rdParty
文件夹中的VTK
文件夹删除 - 下载PCL并选择好第三方库路径进行编译
- 打开命令行窗口,键入
git clone --recursive https://github.com/Practice3DVision/SLMaster.git
克隆SLMaster
- 打开您喜欢的编译器,使用
Ninja
生成器,将编译目录设置为${work_space}/build
,编译运行SLMasterGui
即可
注意! 每当编译好一个库都应当在系统环境变量中加入。例如,编译完成OpenCV后,设置好系统环境变量OpenCV_DIR路径。
您可以打开SLMaster
中的BUILD_TEST
和BUILD_PERF
选项,这将编译google_test和google_benchmark中的测试用例,这些测试用例同样是一份非常不错的示例代码。
离线使用情况下,可通过进入扫描模式->离线扫描模式->选择左相机文件夹->选择右相机文件夹->开始扫描->单次扫描
测试离线重建效果,软件提供一组离线数据集位于安装目录/data/
下。
如您需要更改算法参数以测试自己的离线数据集,请通过更改安装目录/gui/qml/res/config
下的相机配置文件,该文件记录了3D相机所有的状态,包括硬件组成、算法参数等。
如您需要接入硬件并执行在线功能,请修改安装目录/gui/qml/res/config
下的相机配置文件,确保硬件组成参数与您所用的硬件设备一致。
功能 | 示例 | 功能 | 示例 |
---|---|---|---|
单双三目重建 | ![]() |
实时重建 | ![]() |
硬件在线调试 | ![]() |
条纹生成 | ![]() |
相机标定 | ![]() |
误差分布显示 | ![]() |
投影仪标定 | ![]() |
点云后处理 | ![]() |
SLMaster当前使用AGPL-3.0许可证.