这是西电航协微型四轴飞行器ADRC版本飞控端的上位机源代码，该版本与PID版本串口通讯协议不同，因此不适用于PID版本的代码。
这是一个Visual Studio 2019 工程，打开最新版Visual Studio 2019导入工程文件或双击sln工程文件即可打开该工程源码。
该项目已经基本完成，正在持续维护中。
修改代码的时候，请在master分支下面新建一个特性分支，在该特性分支下进行代码的修改然后通过该分支执行pull request操作。确认无误后再合并至主分支。
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c#上位机
版本 v1.04
有基本收发、飞行控制、参数设置、波形显示4个标签。
可自动识别可用端口号。
部分内容关闭重启后不会丢失。
3个发送窗口独立。第一个支持定时发送。前两个为多行，第三个为单行。
3个发送窗口的内容在关闭重启后不会丢失。
飞机解锁流程:
打开主串口->传感器校准(可选)->打开外部输入串口(可选)->将油门通道拨到底->点击"开始发送“->点击"解锁“
发送切换模式指令时同步发送锁定指令。
有2种方法可以进行飞行控制。第一种是用键盘WSAD和IKJL进行飞行控制； 第二种是符合协议的外部串口输入，可使用处理器将遥控器接收机的PWM信号转换成串口数据通过'飞行控制'标签下的串口输入。 第二种方法优先于第一种。
一般地，控制器参数传输值是参数真实值的1000倍(一般为0.几至几)，状态参数传输值是参数真实值的100倍(一般为几至几十)。
右边为文本框，可自由输入，关闭重启后不会丢失。
写入参数后建议重新读取以检查是否成功写入。
左下角写入文件用于接收高速数据并直接将数据写入文件。
注意右下角"开始显示"复选框。
更改选择显示的数据会清空并重新显示。
协议说明:
SUM等于从该数据帧第一字节开始，也就是帧头开始，至该帧数据的最后一字节所有字节的和的最低位字节。
协议中长度字节表示该数据帧内包含数据的字节总长度，不包括帧头、功能字、长度字节和最后的校验位，只是数据的字节长度和。
3E、3C分别为">"、"<"的ASCII值。
| 帧名称 | 帧头 | 功能字 | 长度 | 数据 | 校验 | 备注 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 状态 | 3E | 01 | 03 | u8,u16 | SUM | 飞机状态(stat)/电压(乘1000取整) |
| 姿态 | 3E | 02 | 06 | s16×3 | SUM | 飞机姿态,roll/pitch/yaw数据各乘100 |
| 传感器 | 3E | 04 | 0C | s16×6 | SUM | 分别为陀螺仪和加速度计原始数据 |
| 遥控 | 3E | 08 | 08 | s16×4 | SUM | 遥控器4个通道的控制信号 |
| 油门 | 3E | 10 | 08 | s16×4 | SUM | 分别为4个电机的油门大小 |
| 四元数 | 3E | 20 | 08 | s16×4 | SUM | q0,q1,q2,q3各乘10000 |
| ROL参数 | 3E | A1 | 08 | s16×4 | SUM | ROL通道控制器参数×1000 |
| PIT参数 | 3E | A2 | 08 | s16×4 | SUM | PIT通道控制器参数×1000 |
| YAW参数 | 3E | A3 | 08 | s16×4 | SUM | YAW和THR通道控制器参数×1000 |
| 遥控命令 | 3E | AA | 08 | s16×4 | SUM | 遥控器4个通道的控制信号 |
| 波形1 | 3E | B1 | 08 | s16×4 | SUM | 波形显示通道1~4 |
| 波形2 | 3E | B2 | 08 | s16×4 | SUM | 波形显示通道5~8 |
| 系统辨识 | 40 | - | - | s16×2 | SUM | 系统辨识所用输入与输出数据 |
| - | BIT7 | BIT6 | BIT5 | BIT4 | BIT3 | BIT2 | BIT1 | BIT0 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| stat | 异常 | - | 速度模式 | - | - | - | - | 解锁 |
示例: 3E 01 03 81 0F 00 D2 表示飞控发送状态数据,已侧翻,已解锁,电压3.840V。
注:功能字AA为外部遥控信号输入，来自于与其它数据帧不同的串口。
40数据帧用于发送高速高精度数据，没有功能和长度字节
| 帧名称 | 帧头 | 功能字 | 长度 | 数据 | 校验 | 备注 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 状态 | 3C | 01 | 01 | u8×1 | SUM | 指令(stat) |
| 遥控 | 3C | 08 | 08 | s16×4 | SUM | 发送遥控器4个通道的控制信号 |
| ROL参数 | 3C | A1 | 08 | s16×8 | SUM | 写入ROL通道控制器参数×1000 |
| PIT参数 | 3C | A2 | 08 | s16×8 | SUM | 写入PIT通道控制器参数×1000 |
| YAW参数 | 3C | A3 | 08 | s16×8 | SUM | 写入YAW和THR通道控制器参数×1000 |
| 读参数1 | 3C | C1 | 01 | u8×1 | SUM | 请求读取飞行参数(req1) |
| 读参数2 | 3C | C2 | 01 | u8×1 | SUM | 请求校准传感器与读取控制器参数(req2) |
| 读参数3 | 3C | C3 | 01 | u8×1 | SUM | 请求读取参数用于显示波形(req3) |
| 读参数4 | 3C | C4 | 01 | u8×1 | SUM | 请求读取系统辨识所用数据(reg4) |
| - | BIT7 | BIT6 | BIT5 | BIT4 | BIT3 | BIT2 | BIT1 | BIT0 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| stat | 速度 | 姿态 | - | - | - | - | - | 解锁 |
| req1 | - | - | 四元数 | 油门 | 遥控 | 传感器 | 姿态 | 状态 |
| req2 | 陀螺仪校准 | 加计校准 | - | - | - | Y参数 | P参数 | R参数 |
| req3 | - | - | - | - | - | - | - | - |
| req4 | - | - | - | - | - | - | 位置1 | 位置0 |
示例: 3C 01 01 41 7F 表示请求解锁并设置为姿态模式
注:stat的BIT7和BIT6为10时设置为速度模式,为01时设置为姿态模式,其它情况无效。
点击"开始发送"按钮开始以100ms间隔发送遥控帧。
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更改波形显示颜色。
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更改图表刷新方法使数据更新与图表刷新异步，避免卡顿。
- 使用蓝牙串口时存在部分延迟卡顿等问题，因此强烈建议在使用结束后， 先断开串口或直接关闭地面站，然后再断开下位机电源。 使用USB转TTL模块则不用考虑此问题。