Linux にて、bluepy を使って、toio コアキューブを動かすクラス

coreCubeクラスの概要

ここで紹介している coreCube クラスは、SIE製 toio のコアキューブを Bluetooth のコマンドを使って操作するものです。エラー処理などは、省いているのでご了承ください。基本的には、Pythonと、bluepy という Pythonモジュールが動作すれば動くと思います。

動作確認したLinux

Raspberry Pi 3 (rasbian)
Raspberry Pi 4 (ubuntu)
Intel Linux (Debian buster)

bluepy のインストール

詳細についてはこちらを参照してください。

★必要なパッケージのインストール
$ sudo apt install libbluetooth3-dev libglib2.0 libboost-python-dev libboost-thread-dev

★Raspberry Pi (rasbian Bustrer以前) では、バージョン不整合があるようなので以下の操作をする
$ cd /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/
$ sudo ln libboost_python-py35.so libboost_python-py34.so

★bluepy のインストール
$ sudo pip3 install gattlib
$ sudo pip3 install bluepy

★bluetooth サービスがインストールされていなければインストールする
$ sudo apt install bluetooth
$ sudo systemctl enable bluetooth
$ sudo restart

CoreCube バージョンについて

toio CoreCube のfirmware は不定期にアップデートされ、機能追加と安定性向上が図られています。 https://toio.io/update/

いろいろな機能がありすぎて、このクラスはすべてに対応しているわけではありません。なるべく有用な機能に対応していこうと思います。

また、CoreCube のバージョンは常に最新にしてください。
2021/06/06 現在、BLEプロトコルバージョン 2.3.0 に対応しています

CoreCube の詳細について

本家の情報は、以下になります。

大雑把な機能の説明

このクラスで提供する機能は、大きく４つのグループに分けられます

接続関連　　コアキューブと接続する

接続関連

READ系　　センサーなどの情報を読み取る

センサー関連（READ系）

その他（READ系）

WRITE系　モーター、ライト、サウンドに対して命令を送る

モーター関連（WRITE系）

ランプ関連（WRITE系）

サウンド関連（WRITE系）

NOTIFY系　センサーなどからの通知を受ける

Notifyの活用

コアキューブから情報を受け取る手段として、READ系とNOTIFY系があります。
READ系は、順序立てて命令を実行させるやり方に適しています。
NOTIFY系は、コールバック的に、コアキューブからの通知をもとに動作させるようなやり方に適しています。

簡単な使い方（READ/WRITE系）

接続して、READ系で情報読み込んで、WRITE系で命令を送って、切断するという基本形です

import time
from coreCube import CoreCube

toio = CoreCube()

# --- 接続
toio_addr = "xx:xx:xx:xx:xx:xx"
toio.connect(toio_addr)
time.sleep(1)

# --- READ系
id = toio.id()
if id == 1:
  print("Position: x=%d, y=%d, dir=%d" % (toio.x, toio.y, toio.dir))
print("Battery: %d" % toio.battery())
print("BLE Version : " + toio.bleVersion())

# --- WRITE系
toio.motorTarget(100, 100, speed_max=0x30)
toio.soundId(3)

# --- 切断
time.sleep(5)
toio.disconnect()

簡単な使い方（NOTIFY系）

ボタンがNOTIFYで返ってくるまで、ループし続けるという基本形です

from coreCube import CoreCube
from coreCube import toioDefaultDelegate

class MyDelegate(toioDefaultDelegate):　　# toioDefaultDelegateを継承したクラス定義
    def notify_button(self, id, stat):　　# button の notifyメソッドをオーバーライド
      self.corecube.soundId(2)

if __name__ == "__main__":
  toio = CoreCube()
  toio.connect("xx:xx:xx:xx:xx:xx")

  # --- 上で定義したクラスを、Delegate用クラスとして設定
  toio.withDelegate(MyDelegate(toio))

  # --- ボタンに対して、Notifyを要求
  toio.setNotify(toio.HANDLE_TOIO_BTN, True)

  # ここでは、Notifyを１０秒待つことを、無限ループさせている。
  # Notifyが来たら（ボタンが押されたら）、MyDelegate.notify_button()が実行され、終了する。
  while True:
    if toio.waitForNotifications(10.0):
      # Notify処理が実行された後の処理
      break
    elif
      # Notify処理がなく、10.0秒経った後の処理
      pass

  # --- 切断
  toio.disconnect()

Notifyについては、後述しますが、マットのXY座標や、姿勢角検出値など、連続的に読み出際には、こちらのやり方で行います。

接続関連

connect メソッド

コアキューブのアドレスを指定して、接続するメソッド

詳細

項目	詳細
書式	connect(deviceAddr)
引数	deviceAddr: 接続したいコアキューブのアドレス
戻り値	なし

実行例

  toio_addr = "xx:xx:xx:xx:xx:xx"
  toio = coreCube()
  try:
    toio.connect(toio_addr)
  except:
    print("接続エラー")
    sys.exit()

備考

コアキューブのアドレスを知るには、find_toio.py を実行する。近くにある電源の入ったコアキューブの一覧が表示される。（find_toio.py の実行は、root で行うこと）

cubeSearch　メソッド

電源の入っているコアキューブを探して、見つかったコアキューブのアドレスを配列で返す。コアキューブが存在しなければ、空の配列をかえす。
配列は、RSSIの強さでソートされる（つまり、近くにあるコアキューブから順）。
★ クラスメソッドなので、インスタンスを作成しなくても実行できる。
★ このメソッドは、rootで実行する必要がある

詳細

項目	詳細
書式	cubeSearch()
引数	なし
戻り値	コアキューブのアドレスが、配列で戻る

実行例

  toio_addrs = CoreCube.cubeSearch()

  if len(toio_addrs) == 1:
    toio1 = coreCube()
    toio1.connect(toio_addr[0])
    print("Connect to " + toio_addrs[0])
  elif len(toio_addrs) == 2:
    toio1 = coreCube()
    toio1.connect(toio_addr[0])
    toio2 = coreCube()
    toio2.connect(toio_addr[1])

センサー関連（READ系）

id メソッド

toio 技術仕様読み取りセンサー

コアキューブが置かれているマットのPosition ID( X,Y座標, 角度)や、カード・ステッカーのStandard ID( カードを識別する番号、角度）を取り出す。
BLEのREADで読み込む（Notifyではない）。このメソッドを呼び出すことで、CoreCubeクラスの x, y, dir, stdid オブジェクトにPosition ID/Standard ID が設定される。

詳細

項目

詳細

書式

id()

引数

なし

戻り値

読込んだIDの種類

1: Position ID（x, y, dir が設定される）

2: Standard ID（stdid, dir が設定される）

3: その他

実行例

toio = CoreCube()
toio.connect("xx:xx:xx:xx:xx:xx")  # 実際のアドレスを指定

id = toio.id()
if id == 1:
  print("id=%d: x=%d, y=%d, dir=%d" % (id, toio.x, toio.y, toio.dir))
elif id == 2:
  print("id=%d: stdid=%d, dir=%d" % (id, toio.stdid, toio.dir))
else:
  print("id=%d:" % id)

補足

読み取りセンサー情報は、このモジュールを使って、直接READする方法と、Notifyで受け取る方法がある。Notify については、後述。

id関連のオブジェクト

項目	型	詳細
x	int	id()メソッドで読み込んだ X座標
y	int	id()メソッドで読み込んだ Y座標
dir	int	id()メソッドで読み込んだ角度
stdid	int	id()メソッドで読み込んだ Standard ID

sensor メソッド

toio 技術仕様モーションセンサー

コアキューブのモーションセンサーの傾き情報

詳細

項目	詳細
書式	sensor()
引数	なし
戻り値	なし

実行例

id = toio.sensor()
if toio.horizon == 0:
  print("傾いています!!")

補足

衝突検知の値なども取り出せるが、readメソッドでは、ほぼ「衝突していない」の値しか返ってこない（現在の状態をとってくるので、衝突した瞬間の値を読むのは至難の業・・・）。
衝突検知については、Notifyのところで後述する。

sensor関連のオブジェクト

項目

型

詳細

horizon

int

水平検出値

00: 水平ではないとき

01: 水平な時
詳細

posture

int

姿勢検出値キューブの姿勢によって 1～6 の値をとる（ex. 1なら天面が上）
詳細

モーター関連（WRITE系）

mortor メソッド

toio 技術仕様モーター

左右のモーターの速度を指定して、キューブを動かす

詳細

項目	詳細
書式	mortor(speed, duration)
引数	speed: 左右のスピードを指定した配列 [left, right] のように -115 <= 0 <= 115 で指定ただし、＋値は前進、－値は後退。また、遅すぎると(-8～8 )、0に丸められる。これらの値は、コアキューブのバージョンによって異なる可能性があるため、詳細ページにて確認すること
	duration: モーターを回す時間を指定 0 時間指定なし(無期限) 1～255 指定された数×0.01秒
戻り値	なし

実行例

speed = [50, 50]
toio.mortor(speed, 100)     # １秒前進
time.sleep(1)
toio.mortor([50, -50], 100)    # １秒回転
time.sleep(1)
toio.mortor([s*-1 for s in speed], 100)   # １秒後退
time.sleep(1)

補足

mortor()で、durationを指定しても、指定した時間分待たずに返ってくる。必要であれば、上記の例のように、呼び出した側で待ち時間を入れる必要がある。

motorTarget メソッド

toio 技術仕様目標指定付きモーター制御

マットの上に置かれたコアキューブを指定された座標まで動かす。

詳細

項目	詳細
書式	motorTarget(x, y, dir, timeout, mtype, speed_max, speed_type))
引数	X: 目的のX座標
	Y: 目的のY座標
	dir: 目的地でのコアキューブの角度。`省略可能`。省略時は角度の修正は行わない。詳細
	timeout: タイムアウト時間(秒)。`省略可能`。省略時は10秒
	mtype: 移動タイプ。`省略可能`。省略時は0（回転しながら移動）。詳細
	speed_max: モーターの最大速度指示値。`省略可能`。省略時は 0x50
	speed_type: モーターの速度変化タイプ。 `省略可能`。省略時は 0(速度変化なし) 詳細
戻り値	なし

実行例

toio.motorTarget( 200, 200, speed_max=0x30)
time.sleep(10)

補足

motorTarget()も、呼び出したらすぐに返ってくるので注意。
処理がうまくいったかどうかについては、Notifyで確認することができる。詳細は、Notify関連の notify_motor_response() を参照のこと。

ランプ関連（WRITE系）

lightOn メソッド

toio 技術仕様ランプ

RGBを指定して、コアキューブのLEDを点灯させる

詳細

項目	詳細
書式	lightOn(color, duration)
引数	color: LEDの色を指定した配列 [RED, GREEN, BLUE] のように、それぞれ、0 <= 255 で指定
	duration: モーターを回す時間を指定 0 時間指定なし(無期限) 1～255 指定された数×0.01秒
戻り値	なし

実行例

color = [255, 255, 255]
toio.lightOn(color, 0)
time.sleep(1)
for i in range(256):
  toio.lightOn([i, i, i], 0) 
  time.sleep(0.1)
toio.lightOff()

補足

lightOn()で、durationを指定しても、指定した時間分待たずに返ってくるため、必要であれば、上記の例のように、呼び出した側で待ち時間を入れる必要がある。

lightOff メソッド

toio 技術仕様ランプ

コアキューブのLEDを消灯させる

詳細

項目	詳細
書式	lightOff()
引数	なし
戻り値	なし

実行例

color = [255, 255, 255]
time.sleep(1)
for i in range(256):
  toio.lightOn([i, i, i], 0) 
  time.sleep(0.01)
toio.lightOff()

lightSequence メソッド

toio 技術仕様ランプ

コアキューブのLEDをパターンを指定して点灯させる

詳細

項目	詳細
書式	lightSequence(times, operations)
引数	times: 0: 無限に繰り返す 1～255: 繰り返し回数
	operations: LED色の点灯パターンを配列で指定 [ [duration, [R, G, B]], [duration, [R, G, B]], ... ] のように指定する。
戻り値	なし

実行例

op_W = [20, [255, 255, 255]]
op_R = [20, [255, 0, 0]]
toio.lightSequence(5, [op_W, op_R])
time.sleep(2)
toio.lightOff()

補足

lightSequence()で、durationを指定しても、指定した時間分待たずに返ってくるため、必要であれば、上記の例のように、呼び出した側で待ち時間を入れる必要がある。

BLEでは、１度に送れるデータ量に制限がある。bluepyでは、デフォルト値が小さいため、2 operation しか送ることができない。（MTUの変更ができるハズだが、うまくいかない）

サウンド関連（WRITE系）

soundID メソッド

toio 技術仕様サウンド

コアキューブから効果音を再生する。

詳細

項目	詳細
書式	soundID(id)
引数	id: 効果音のID idと音の対応は、 toio 技術仕様サウンドを参照
戻り値	なし

実行例

toio.soundID(1)   # selected再生音
time.sleep(0.5)

補足

soundID()は、サウンドの終了を待たずに処理が戻る。

soundMono メソッド

toio 技術仕様サウンド

note（音階）を指定して、コアキューブのサウンドを再生させる

詳細

項目	詳細
書式	soundMono(duration, note)
引数	duration: サウンドを鳴らす時間を指定 0 時間指定なし(無期限) 1～255 指定された数×0.01秒
	note: note id note idは、toio 技術仕様サウンドを参照
戻り値	なし

実行例

toio.soundMono(50, 60)   # ド
time.sleep(0.5)
toio.soundMono(50, 62)   # レ
time.sleep(0.5)
toio.soundMono(50, 64)   # ミ
time.sleep(0.5)

補足

soundMono()で、durationを指定しても、指定した時間分待たずに返ってくるため、必要であれば、上記の例のように、呼び出した側で待ち時間を入れる必要がある。

soundSequence メソッド

toio 技術仕様サウンド

コアキューブのサウンドをパターンを指定して再生させる

詳細

項目	詳細
書式	soundSequence(times, operations)
引数	times: 0: 無限に繰り返す 1～255: 繰り返し回数
	operations: サウンドの再生パターンを配列で指定 [ [duration, note], [duration, note], ... ] のように指定する。durationは0.01ms単位
戻り値	なし

実行例

op_do = [20, 60]
op_re = [20, 62]
op_me = [20, 64]
toio.soundSequence(5, [op_do, op_re, op_mi])
time.sleep(3)
toio.soundStop()

補足

soundSequence()も、再生の終了を待たずに返ってくるため、必要であれば、上記の例のように、呼び出した側で待ち時間を入れる必要がある。

BLEでは、１度に送れるデータ量に制限がある。bluepyでは、デフォルト値が小さいため、4 operation しか送ることができない。（MTUの変更ができるハズだが、うまくいかない）

soundStop メソッド

toio 技術仕様サウンド

コアキューブの効果音を停止する。

詳細

項目	詳細
書式	soundStop()
引数	なし
戻り値	なし

実行例

toio.soundMono(0, 60)   # ドを無限に鳴らす
time.sleep(2.0)
toio.soundStop()

その他（READ系）

battery メソッド

toio 技術仕様バッテリー

コアキューブのバッテリー残量を返す

詳細

項目	詳細
書式	battery()
引数	なし
戻り値	バッテリー残量 10%刻みで、0% ～ 100%が返る

実行例

print(toio.battery())

bleVersion メソッド

toio 技術仕様設定

コアキューブのプロトコルバージョンを返す

詳細

項目	詳細
書式	bleVersion()
引数	なし
戻り値	BLEのプロトコルバージョン "2.3.0" というようなテキストが返る

実行例

print(toio.bleVersion())

Notifyの活用

Notifyとは？
Delegateクラスの作成方法
Notify要求について
プログラムの構造について

Notifyとは？

コアキューブが衝突したときや、コアキューブのボタンを押した時の通知のことを Notify という。コアキューブでは、ほとんどの命令が Notify に対応している。
Notifyが発生したときに実行される関数（callback関数的なもの）を定義することで、Notifyが発生した時の処理を記述することができる。

実行のイメージ

from coreCube import CoreCube
from coreCube import toioDefaultDelegate

class MyDelegate(toioDefaultDelegate):　　# toioDefaultDelegateを継承したクラス定義
    def notify_button(self, id, stat):　　# button の notifyメソッドをオーバーライド
      self.corecube.soundId(2)

if __name__ == "__main__":
  toio = CoreCube()
  toio.connect("xx:xx:xx:xx:xx:xx")

  # --- 上で定義したクラスを、Delegate用クラスとして設定
  toio.withDelegate(MyDelegate(toio))

  # --- ボタンに対して、Notifyを要求
  toio.setNotify(toio.HANDLE_TOIO_BTN, True)

  # ここでは、Notifyを１０秒待つことを、無限ループさせている。
  # Notifyが来たら（ボタンが押されたら）、MyDelegate.notify_button()が実行され、終了する。
  while True:
    if toio.waitForNotifications(10.0):
      # Notify処理が実行された後の処理
      break
    elif
      # Notify処理がなく、10.0秒経った後の処理
      pass

  # --- 切断
  toio.disconnect()

Notifyを受け取るためにやることは３つ。

Delegateクラスを定義し、デフォルトのnotifyメソッドを、自分なりのメソッドにオーバーライドする
- デフォルトのDelegateクラス（toioDefaultDelegateクラス）を継承したクラスを作成する
- Notifyごとにコールバックされる notiry_xxxxx() というメソッドが用意されているので、自分なりのメソッドにオーバーライドする。上記の例では、button が押されたときにNotiry を受け取っている。
上記で定義した自分なりのクラスを、delegateクラスとして指定する
- 「おまじない」だと考える。　
  toio.withDelegate(MyDelegate(toio))
コアキューブに、Notify を返すように要求する
- 以下のように、必要なハンドルに対して、Notify を要求する
  toio.setNotify(toio.HANDLE_TOIO_BTN, True)

Delegateクラスの作成方法

オーバーライドできる notify_xxxxx() メソッドとしては、以下のものが用意されている。
これらのメソッドの中で、Notifyを返してきたコアキューブを特定するために、
corecube
というプロパティが用意されているので、こちらを参照することで、対象コアキューブに命令を送りなおすことなどができる
　　使用例) 　self.corecube.soundId(2)　　# Notifyを送ってきたコアキューブで音を出す

notify_positionID(self, x, y, dir):

項目型詳細

x int X座標

y int Y座標

dir int 角度

PositionIDに変化があった場合に呼ばれる

notify_standardID(self, stdid, dir):

項目型詳細

stdid int StandardID

dir int 角度

StandardIDを読み込んだときに呼ばれる

notify_motion(self, id, horizon, tap, dbltap, posture, shake):
詳細情報

項目型詳細

id int 0x01 固定

horizon int 水平検出

tap int 衝突検出

dbltap int ダブルタップ検出

posture int 姿勢検出

shake int シェイク検出

モーションに変更があったときに呼ばれる

notify_sensor_angle(self, id, mode, roll, pitch, yaw):
詳細情報

項目型詳細

id int 0x03 固定

mode int 種類（0x01 オイラー角のみ利用可能）

roll int Roll X軸

pitch int Pitch Y軸

yaw int Yaw Z軸

姿勢角に変更があったときに呼ばれる 事前に sensor_angle() メソッドで姿勢角検出をONにしなければならない

notify_magnetic(self, id, status, power, x, y, z):
詳細情報

項目型詳細

id int 0x02 固定

status int 磁石の状態

power int 磁力の検出（強度）

x int 磁力の検出（（磁力の方向 X軸）

y int 磁力の検出（（磁力の方向 Y軸）

z int 磁力の検出（（磁力の方向 Z軸）

磁気センサーの情報が変化すると呼ばれる 事前に magnetic() メソッドで磁気センサー検出をONにしなければならない

notify_button(self, id, status):

項目型詳細

id int 0x02 固定

status int ボタンの状態
押されたら0x80, 話したら0x00 が返る

ボタンが押されたら呼ばれる

notify_motor_response(self, response):
詳細情報

項目型詳細

self int 正常終了のとき0x00
その他は上記、詳細情報を参照

motorTarget() メソッドにてコアキューブを動かした際、その動作が終了したときに返る

Notify要求について

Notifyは、通常OFFになっているため、HANDLEを指定して、ONにしなければならない。 BLEの通信帯域はそれほど広くないため、必要なものだけをONにすべきである。
また、HANDLEは、connect時に取得されるため、connectの後に指定する。
現時点で指定できるのは以下の４種類

HANDLE_TOIO_ID　　→　Position ID, Standard ID系
HANDLE_TOIO_SEN 　→　各種センサー系
HANDLE_TOIO_BTN　 →　ボタン
HANDLE_TOIO_MTR　 →　目標指定モーター応答

全部を指定した例

  toio = CoreCube()
  toio.connect("xx:xx:xx:xx:xx:xx")

  toio.setNotify(toio.HANDLE_TOIO_ID, True)
  toio.setNotify(toio.HANDLE_TOIO_SEN, True)
  toio.setNotify(toio.HANDLE_TOIO_BTN, True)
  toio.setNotify(toio.HANDLE_TOIO_MTR, True)

また、デフォルトでOFFになっているセンサーがあるので、ONにするためのメソッドが用意されている

磁気センサーをONにする

magnetic(mode, interval)

項目型詳細

mode int 0x00 無効化
0x01 磁石の状態検出の有効化
0x02 磁力の検出の有効化

interval int Notifyを返す間隔(10ms単位)

「状態検出」と「磁力の検出」は同時に設定できない。詳細は、こちらを参照のこと

姿勢角検出をONにする

sensor_angle(mode, interval)

項目型詳細

mode int 通知内容の種類（0x01 オイラー角のみ）

interval int Notifyを返す間隔(10ms単位) 0x00 を指定すると無効化する

本来、オイラー角の他、クォータニオンでの通知が可能だが、複雑になるので、オイラー角のみ有効にしている

プログラムの構造について

Notifyを受け取り、処理するためには、waitForNotifications() というメソッドを呼ぶことで、Notify待ち状態のループにする。（←　ココ大事）　具体的には、下記サンプルを参照

from coreCube import CoreCube
from coreCube import toioDefaultDelegate

class MyDelegate(toioDefaultDelegate):　　# toioDefaultDelegateを継承したクラス定義
    def notify_button(self, id, stat):　　# button の notifyメソッドをオーバーライド
      self.corecube.soundId(2)

if __name__ == "__main__":
  toio = CoreCube()
  toio.connect("xx:xx:xx:xx:xx:xx")

  # --- 上で定義したクラスを、Delegate用クラスとして設定
  toio.withDelegate(MyDelegate(toio))

  # --- ボタンに対して、Notifyを要求
  toio.setNotify(toio.HANDLE_TOIO_BTN, True)

  # ここでは、Notifyを１０秒待つことを、無限ループさせている。
  # Notifyが来たら（ボタンが押されたら）、MyDelegate.notify_button()が実行され、終了する。
  while True:
    if toio.waitForNotifications(10.0):
      # Notify処理が実行された後の処理
      break
    elif
      # Notify処理がなく、10.0秒経った後の処理
      pass

  # --- 切断
  toio.disconnect()

プログラムの処理としては、waitForNotifications()を呼び、指定時間だけNotify待ちになり、その間にNotifyが来たらdelegateクラスのコールバックメソッドが実行され、waitForNotifications()は Trueを返す。もし、指定時間にNotifyがなければ、Falseが返る
つまり、イベントドリブン的な感じになるということ。

Name		Name	Last commit message	Last commit date
Latest commit History 12 Commits
README.md		README.md
coreCube.py		coreCube.py
find_toio.py		find_toio.py
getHandle.py		getHandle.py
sample_coreCube.py		sample_coreCube.py
sample_flog.py		sample_flog.py
sample_key.py		sample_key.py
sample_magne.py		sample_magne.py
sample_notify.py		sample_notify.py
sample_sensor_angle.py		sample_sensor_angle.py

項目	型	詳細
id	int	0x01 固定
horizon	int	水平検出
tap	int	衝突検出
dbltap	int	ダブルタップ検出
posture	int	姿勢検出
shake	int	シェイク検出

項目	型	詳細
id	int	0x03 固定
mode	int	種類（0x01 オイラー角のみ利用可能）
roll	int	Roll X軸
pitch	int	Pitch Y軸
yaw	int	Yaw Z軸

項目	型	詳細
id	int	0x02 固定
status	int	磁石の状態
power	int	磁力の検出（強度）
x	int	磁力の検出（（磁力の方向 X軸）
y	int	磁力の検出（（磁力の方向 Y軸）
z	int	磁力の検出（（磁力の方向 Z軸）

項目	型	詳細
id	int	0x02 固定
status	int	ボタンの状態押されたら0x80, 話したら0x00 が返る

項目	型	詳細
mode	int	0x00 無効化 0x01 磁石の状態検出の有効化 0x02 磁力の検出の有効化
interval	int	Notifyを返す間隔(10ms単位)

項目	型	詳細
mode	int	通知内容の種類（0x01 オイラー角のみ）
interval	int	Notifyを返す間隔(10ms単位) 0x00 を指定すると無効化する

fiveone51/toioCoreCube

Folders and files

Latest commit

History

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Linux にて、bluepy を使って、toio コアキューブを動かすクラス

目次

coreCubeクラスの概要

動作確認したLinux

bluepy のインストール

CoreCube バージョンについて

CoreCube の詳細について

大雑把な機能の説明

簡単な使い方（READ/WRITE系）

簡単な使い方（NOTIFY系）

接続関連

connect メソッド

詳細

実行例

備考

cubeSearch メソッド

詳細

実行例

センサー関連（READ系）

id メソッド

詳細

実行例

補足

id関連のオブジェクト

sensor メソッド

詳細

実行例

補足

sensor関連のオブジェクト

モーター関連（WRITE系）

mortor メソッド

詳細

実行例

補足

motorTarget メソッド

詳細

実行例

補足

ランプ関連（WRITE系）

lightOn メソッド

詳細

実行例

補足

lightOff メソッド

詳細

実行例

lightSequence メソッド

詳細

実行例

補足

サウンド関連（WRITE系）

soundID メソッド

詳細

実行例

補足

soundMono メソッド

詳細

実行例

補足

soundSequence メソッド

詳細

実行例

補足

soundStop メソッド

詳細

実行例

その他（READ系）

battery メソッド

詳細

実行例

bleVersion メソッド

詳細

実行例

Notifyの活用

Notifyとは？

cubeSearch　メソッド

Packages