ROS melodic-desktop-full のJetson用Dockerイメージを作成する. また,コンテナ上でcatkin_make,ROSノードの起動を行えるようにする.
#!/bin/bash
git clone https://github.com/shikishima-TasakiLab/ros-jetson-docker.git ROS-Jetson
次のコマンドでDockerイメージをビルドする.
#!/bin/bash
./ROS-Jetson/docker/build-docker.sh
-
次のコマンドでDockerコンテナを起動する.
#!/bin/bash ./ROS-Jetson/docker/run-docker.sh
オプション パラメータ 説明 既定値 例 -h
,--help
なし ヘルプを表示 なし -h
-n
,--name
NAME コンテナの名前を指定 ros-master
-n ros-talker
-e
,--env
ENV=VALUE コンテナの環境変数を指定する(複数指定可) なし -e ROS_MASTER_URI=http://192.168.2.10:11311
-c
,--command
CMD コンテナ起動時に実行するコマンドを指定 なし -c roscore
,-c "rosrun rviz rviz"
-
ROS-BridgeのDockerコンテナで複数のROSパッケージを使用する際は,次のコマンドを別のターミナルで実行する.
#!/bin/bash ./ROS-Jetson/docker/exec-docker.sh
オプション パラメータ 説明 既定値 例 -h
,--help
なし ヘルプを表示 なし -h
-i
,--id
ID コンテナのIDを指定 なし -i 4f8eb7aeded7
-n
,--name
NAME コンテナの名前を指定 なし -n ros-talker
-
./ROS-Jetson/docker/run-docker.sh
でコンテナを起動する. -
~/catkin_ws/src/
にパッケージを作成する.#!/bin/bash cd ~/catkin_ws/src # パッケージを作成 # catkin_create_pkg ... # # ソースコードを編集 # GitHubからダウンロード # git clone ...
-
~/catkin_ws
に移動して,catkin_make
を実行#!/bin/bash cd ~/catkin_ws catkin_make
-
次のコマンドを実行することにより,ビルドしたROSパッケージが使用可能になる.
#!/bin/bash source ~/catkin_ws/devel/setup.bash # ROSノードの起動 # rosrun ... ... # roslaunch ... ...