Repo dédiée à la preuve de concept pour la communication entre composants du bras robotique VulCAN
VulCAN est un bras robotique conçu pour être le plus fiable possible en exploitant le protocole de communication CAN Bus.
Le projet se divise en deux parties :
-
Sender:
-
Receiver:
Pour lancer ce projet, veuillez avoir les pré-requis suivants :
- PlatformIO (Plug-in VSCode)
- Les dependances indiqués dans le fichier 'VulCAN-Proj/platformio.ini' :
lib_deps =
Wire
CAN
roboticsbrno/ServoESP32@^1.0.3
rfetick/MPU6050_light@^1.1.0
- Le prototype fonctionnel
Pour commencer, clonez le dépôt de ce projet et ouvrez-le à l'aide des commandes ci-dessous.
git clone https://github.com/yaxsomo/VulCAN-Robotics.git
cd VulCAN-Robotics/
Dans la barre laterale, ouvrir l'onglet 'PlatformIO' et selectionner le dossier 'VulCAN-Proj' :
- Vous pourrez ensuite vous rendre dans le fichier src/main.cpp et decommenter les methodes en fonction du ESP32 visé :
Exemple Receiver :
void setup()
{
Serial.begin(115200);
Wire.begin();
while (!Serial)
;
delay(1000);
CAN_Setup(RX_GPIO_NUM, TX_GPIO_NUM);
// IF SENDER
// IMU_Setup();
// IF RECEIVER
servo_setup();
}
void loop()
{
// IF SENDER
// CAN_Sender();
// IF RECEIVER
CAN_Receiver();
delay(1000);
}
Une fois cela fait, vous pouvez charger le code sur l'esp32 via cet onglet :
Une fois le code chargé, vous pourrez ouvrir le 'Serial Monitor' pour visualiser les evennements :
- PlatformIO - Editeur de code pour les microcontroleurs
- VSCode - Editeur de textes
- Notre cerveau - Incroyable outil
- DEHHANI Yassine alias @yaxsomo
- BAILEY Emile alias @isaiah-dev