UOLLI + IV

Roadmap

• Farlo funzionare :p

• Aggiungere sterzo

• Sensori vari (ultrasuoni, ...)

• Navigazione manuale con tastiera/joystick

• Navigazione autonoma

• Integrazione con Jetson/ROS2

Componenti

Schede motori

Schede controllo motori L298N usati per IV. (2x)

Datasheet

IC Datasheet

DC step down

LM2596 con display.

Voltaggio in ingresso: da 4V a 40V Voltaggio in uscita: da 1.3V a 37V (almeno 1V maggiore dell'ingresso) Corrente in uscita: 2A (3A picco massimo)

Il voltaggio di uscita si regola con il potenziometro (la vitarella).

Il display mostra il voltaggio in uscita e si spegne premendo il bottone (per ridurre il consumo).

Al momento converte dai 12V delle batterie ai 5V per il raspberry.

Datasheet

Batteria 12V

Batteria LiPo da 12V.

Motori route

Alimentati dalla scheda motore con 12V. (4x)

Quelli di UOLLI sembrano migliori di quelli di IV.

Motori servo

Parallax Standard Servo, usati dallo sterzo di UOLLI. (4x)

Datasheet

Telai

UOLLI (quel che resta)

IV

Cablaggio

Software

RPi.GPIO

This package provides a Python module to control the GPIO on a Raspberry Pi.

Note that the current release does not support SPI, I2C, hardware PWM or serial functionality on the RPi yet. Although hardware PWM is not available yet, software PWM is available to use on all channels.

Introduzione

Sourceforge

Pypi

gpiozero

A simple interface to GPIO devices with Raspberry Pi

Documentazione

Github

Introduzione

Pypi

ROS2

Da vedere

Scripts

• Scripts vecchi: Collezione sparsa e incompleta. Alcuni usano ROS tramite pyros.

• Prova route: Script nabbo per far controllare i motori.

• Prova server/client: Per mettere sul raspberry lo script rover.py che fa da server e connettersi a quest'ultimo dal pc tramite lo script controller.py