SLAM_TOOLS

ROS工具包集合，更新SLAM实用的ROS工具

• dataset_converter
• path_listener

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dataset_converter

可以将ROS bag中的RGBD图像数据转换成TUM数据集的格式，并自动进行深度图和彩色图的匹配生成associate.txt文件

使用方法

0 编译及环境

测试环境Ubuntu 20.04 + ROS noetic

cp -r datasert_converter YOUR_WORKSPACE_PATH/src
cd YOUR_WORKSPACE_PATH
catkin_make

1 修改rosbagToTUM.launch

指定输出目录，rosbag名称，彩色图话题名称，深度图话题名称

<arg name="outputpath" default="PATH_TO_OUTPUT_DIR" />
<param name="bag_name" type="string" value="BAG_NAME" />
<param name="topic_name_rgb" type="string" value="TOPIC_NAME_OF_RGB" />
<param name="topic_name_depth" type="string" value="TOPIC_NAME_OF_DEPTH" />

2 终端运行

roslaunch dataset_converter rosbagToTUM.launch 

最终可以获得如下的结构

PATH_TO_OUTPUT_DIR
└── dataset
    ├── associate.txt
    ├── depth
    ├── depth.txt
    ├── rgb
    └── rgb.txt

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path_listener

可以记录nav_msgs/Path类型的消息信息，并将轨迹保存为TUM格式，方便对定位轨迹进行评估

使用方法

0 编译及环境

测试环境Ubuntu 20.04 + ROS noetic

cp -r path_listener/ YOUR_WORKSPACE_PATH/src
cd YOUR_WORKSPACE_PATH
catkin_make

1 指定接收的话题名，运行节点

默认话题名为/path

rosrun path_listener path_listener YOUR_TOPIC_NAME

2 结束记录

Ctrl+C终止即可，最终在运行目录下生成trajectory.txt文件